[發明專利]用于控制機動車輛的方法以及控制裝置

在審

• 申請號: 202011229762.0
• 申請日: 2020-11-06
• 公開（公告）號: CN112824995A
• 公開（公告）日: 2021-05-21
• 發明（設計）人: T·納特曼;C·維辛;M·施密特;A·霍曼;C·連克;N·斯坦納茨;T·伯特倫
• 申請（專利權）人: 采埃孚股份公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 駱希聰

1.一種用于自動化地控制機動車輛(10)的方法，所述機動車輛在道路(12)上在當前的行車道(14)中行駛，其中所述道路(12)具有至少一個另外的行車道(16)，所述方法具有以下步驟：

-生成和/或接收至少兩個臨時行駛操作，所述行駛操作包括：從所述當前的行車道(14)到所述至少一個另外的行車道(16)的變換和所述變換的起始時間點，其中所述至少兩個臨時行駛操作的起始時間點處于不同的時間點；

-在考慮相應的起始時間點的情況下比較所述至少兩個行駛操作；并且

-基于所述比較來選擇所述起始時間點中的一個起始時間點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，為了比較所述至少兩個行駛操作，執行以下步驟：

-分別基于所述至少兩個臨時行駛操作中的一個臨時行駛操作，各自生成目標行駛操作；

-比較所述至少兩個目標行駛操作；并且

-基于所述比較來選擇所述至少兩個目標行駛操作中的一個目標行駛操作，其中選擇以所選擇的目標行駛操作為基礎的臨時行駛操作的所屬的起始時間點作為所述起始時間點。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，對所述至少兩個臨時行駛操作進行優化，以便生成所述目標行駛操作。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定成本函數，所述成本函數至少基于相應的起始時間點將成本因子指配給所述臨時行駛操作，其中為了比較所述至少兩個行駛操作將所述成本因子進行比較，尤其其中對所述成本函數取極值，以對所述至少兩個臨時行駛操作進行優化。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，將指配給所述至少兩個目標行駛操作的成本因子互相比較，以便比較所述至少兩個目標行駛操作。

6.根據權利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述成本函數以二次方形式依賴于被指配給對應的臨時行駛操作的相應的軌跡，尤其至少依賴于所述機動車輛在所述道路(12)的縱向方向(L)上的速度。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，在至少一個附加條件下對所述至少兩個臨時行駛操作進行優化。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述至少一個附加條件是隨時間變化的并且/或者取決于所述對應的起始時間。

9.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，至少所述當前的行車道(14)和/或所述至少一個另外的行車道(16)被變換到弗萊納坐標系中。

10.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所選擇的起始時間點來控制、尤其全自動地控制所述機動車輛(10)。

11.一種用于用來控制機動車輛(10)的系統(26)或者用于機動車輛(10)的控制裝置，其中所述控制裝置(30)被設計為用于執行根據前述權利要求之一所述的方法。

12.一種機動車輛，所述機動車輛具有根據權利要求11所述的控制裝置(30)，尤其其中所述機動車輛(10)具有至少一個車輛內部的傳感器(28)、尤其加速度傳感器、轉向角度傳感器、雷達、激光雷達和/或攝影機。

13.一種具有程序編碼媒介的計算機程序，用于當在計算機或對應的計算單元、尤其根據權利要求11所述的控制裝置(30)的計算單元(34)上實施所述計算機程序時，執行根據權利要求1至10之一所述的方法的所述步驟。