[發明專利]電梯井道巡檢及建模方法、裝置和巡檢建模系統

有效

• 申請號: 202011228809.1
• 申請日: 2020-11-06
• 公開（公告）號: CN112363176B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 仲兆峰;唐崇;程偉;張運派;胡欣
• 申請（專利權）人: 日立樓宇技術（廣州）有限公司
• 主分類號: G01S17/86
• 分類號: G01S17/86;G01C21/16;B64C39/02;B64U10/14;B64U101/30
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 張彬彬

本申請涉及一種電梯井道巡檢及建模方法、裝置和巡檢建模系統。其中，電梯井道巡檢方法，包括：在到達本站點的情況下，進入懸停狀態并確認當前是否恢復至初始化位姿；若確認的結果為是，則啟動本次采集，輸出本站點的電梯井道采集數據至地面控制終端；電梯井道采集數據包括激光雷達數據；在本次采集結束的情況下，移動至下一個站點懸停、以獲取下一個站點的電梯井道采集數據并輸出，直至滿足巡檢結束條件；其中，各站點的電梯井道采集數據用于指示地面控制終端輸出井道三維模型。本申請能夠快速、高效的進行井道勘測，大大提高井道勘測的安全性。

技術領域

本申請涉及電梯技術領域，特別是涉及一種電梯井道巡檢及建模方法、裝置和巡檢建模系統。

背景技術

目前電梯井道的勘測主要采用人工勘測，耗時耗人工且人員安全無法保證，并且很多數據無法通過人工加簡易的測量工具測量出來。

在實現過程中，發明人發現傳統技術中至少存在如下問題：目前的傳統人工勘測方法，存在效率低下且安全低等問題。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠快速高效完成電梯井道勘測的電梯井道巡檢及建模方法、裝置和巡檢建模系統。

為了實現上述目的，一方面，本發明實施例提供了一種電梯井道巡檢方法，包括：

在到達本站點的情況下，進入懸停狀態并確認當前是否恢復至初始化位姿；

若確認的結果為是，則啟動本次采集，輸出本站點的電梯井道采集數據至地面控制終端；電梯井道采集數據包括激光雷達數據；

在本次采集結束的情況下，移動至下一個站點懸停、以獲取下一個站點的電梯井道采集數據并輸出，直至滿足巡檢結束條件；

其中，各站點的電梯井道采集數據用于指示地面控制終端輸出井道三維模型。

在其中一個實施例中，電梯井道采集數據還包括圖像數據；初始化位姿包括激光雷達初始化位姿和/或相機初始化位姿；

巡檢結束條件包括以下條件中的任意一種或任意組合：各站點均采集完畢，機體當前與井道頂部的距離落入安全距離范圍，以及當前接收到巡檢結束指令。

在其中一個實施例中，在到達本站點的情況下，進入懸停狀態并確認當前是否恢復至初始化位姿的步驟之前，還包括步驟：

接收激光雷達輸出的機體至井道底坑的當前高度數據，以及慣性測量單元輸出的當前姿態數據；當前姿態數據包括翻滾角、俯仰角和偏航角；

處理當前高度數據和當前姿態數據，得到當前高度位置；

在當前高度位置滿足站點高度位置時，確認到達站點高度位置對應的站點；其中，站點高度位置為土建圖紙數據經處理得到；土建圖紙數據包括孔洞高度方向邊界位置，圈梁高度方向邊界位置，機體離井道頂部安全距離，以及著陸狀態下機體離井道底坑安全位置。

在其中一個實施例中，處理當前高度數據和當前姿態數據，得到當前高度位置的步驟中，基于以下公式得到當前高度位置：

Z_n估計＝H_n·cos(arctan(tan²θ_n+tan²Φ_n)^1/2)±L_b·sin(arctan(tan²θ_n+tan²Φ_n)^1/2)－(L_c－L_c·cos(arctan(tan²θ_n+tan²Φ_n)^1/2))