[發明專利]一種識別障礙物的方法、裝置、介質和電子設備在審
| 申請號： | 202011228693.1 | 申請日： | 2020-11-06 |
| 公開（公告）號： | CN112380942A | 公開（公告）日： | 2021-02-19 |
| 發明（設計）人： | 侯崢韜 | 申請（專利權）人： | 北京石頭世紀科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00;G06K9/62;G06T7/70;A47L11/40;A47L11/24 |
| 代理公司： | 北京睿馳通程知識產權代理事務所(普通合伙) 11604 | 代理人： | 唐華;張文平 |
| 地址： | 100085 北京市海淀區黑泉路8號1*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 識別 障礙物 方法 裝置 介質 電子設備 | ||
1.一種識別障礙物的方法，其特征在于，包括：
在對一障礙物進行識別的過程中，獲取所述障礙物的當前識別特征信息；
當所述當前識別特征信息不滿足識別條件時，繞行至所述障礙物周圍一個以上的位置，相應的在各位置獲取所述障礙物的識別特征信息；
根據所述障礙物的所有識別特征信息，確定所述障礙物的目標類型。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，
所述識別特征信息至少包括障礙物類型；
所述當所述當前識別特征信息不滿足識別條件時，繞行至所述障礙物周圍一個以上的位置，包括：
獲取所述障礙物的當前位置；
基于所述當前位置查詢環境地圖，獲取所述當前位置對應標記的障礙物類型；
當所述標記的障礙物類型與當前障礙物類型不匹配時，繞行至所述障礙物周圍一個以上的位置。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，
所述識別特征信息還包括所述障礙物類型的置信度值；
所述當所述當前識別特征信息不滿足識別條件時，繞行至所述障礙物周圍一個以上的位置，包括：
當所述當前障礙物類型的置信度值小于預設置信度閾值時，繞行至所述障礙物周圍一個以上的位置。
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述障礙物的所有識別特征信息，確定所述障礙物的目標類型，包括：
對所述障礙物的所有障礙物類型進行分類統計，獲取每個障礙物類型的統計值；
確定最大統計值對應的障礙物類型為所述目標類型。
5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述障礙物的所有識別特征信息，確定所述障礙物的目標類型，包括：
對所述障礙物的所有置信度值進行篩選，獲取所述置信度值大于或等于預設置信度閾值的第一障礙物類型；
對所有第一障礙物類型進行分類統計，獲取每個第一障礙物類型的統計值；
確定最大統計值對應的第一障礙物類型為所述目標類型。
6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在所述確定所述障礙物的目標類型后，還包括：
當所述標記的障礙物類型與所述當前障礙物類型不匹配時，則確定所述標記的障礙物類型為誤識別信息。
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，
所述方法還包括：
當繞行所述障礙物時，采集所述障礙物的實際區域信息；
在所述確定所述標記的障礙物類型為誤識別信息后，還包括：
將所述目標類型和所述實際區域信息傳送到所述環境地圖。
8.一種識別障礙物的裝置，其特征在于，包括：
獲取單元，用于在對一障礙物進行識別的過程中，獲取所述障礙物的當前識別特征信息；
繞行單元，用于當所述當前識別特征信息不滿足識別條件時，繞行至所述障礙物周圍一個以上的位置，相應的在各位置獲取所述障礙物的識別特征信息；
確定單元，用于根據所述障礙物的所有識別特征信息，確定所述障礙物的目標類型。
9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的方法。
10.一種電子設備，其特征在于，包括：
一個或多個處理器；
存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行時，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1至7中任一項所述的方法。
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