[發明專利]基于數字孿生環境的三維溫度場構建方法及裝置

有效

• 申請號: 202011225617.5
• 申請日: 2020-11-05
• 公開（公告）號: CN112345084B
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 耿蓓蕾;王銳;王旭陽;蘇勁
• 申請（專利權）人: 北京易達恩能科技有限公司
• 主分類號: G01J5/00
• 分類號: G01J5/00;G01S17/86;G01S17/88;G06T17/00
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 卞靜靜

1.基于數字孿生環境的三維溫度場構建方法，其特征在于，包括：

利用掃描設備獲取目標物點云數據，利用紅外相機獲取目標物的紅外圖像以及紅外圖像中各像素點對應的溫度值，所述掃描設備和所述紅外相機的位置相對固定；

對于目標物在紅外相機的任一視角，根據目標物點云數據和預先獲取的環境點云數據確定所述掃描設備的位置信息，根據所述掃描設備的位置信息確定所述紅外相機的位置信息，以紅外相機的位置信息為基準，確定目標物點云數據對應的溫度值；

所述紅外相機包含了相機本體和云臺，所述相機本體安裝在所述云臺之上，所述掃描設備與所述紅外相機的豎向位置相對固定；

所述云臺記錄所述紅外相機的角度信息，根據所述角度信息和所述紅外相機的位置信息確定視角；

還包括：

根據所述紅外相機的位置信息及目標物點云數據計算目標物點云數據的深度信息；

根據目標物點云數據的深度信息，確定屏幕空間中每個像素點對應的最近的點云數據；

還包括：

以上一視角的紅外圖像中各像素點對應的溫度值及深度信息作為輸入，以下一視角中紅外圖像中各像素點對應的溫度值為輸出，訓練獲得神經網絡預測模型；

獲取任一視角中紅外圖像中各像素點對應的溫度值及深度信息，輸入神經網絡預測模型，將輸出的下一視角的紅外圖像中各像素點對應的溫度值與實際的下一視角的紅外圖像中各像素點對應的溫度值進行比較，若存在一個溫度誤差大于設定閾值，則對該視角的紅外圖像以及紅外圖像中各像素點對應的溫度值進行重新采集。

2.如權利要求1所述的基于數字孿生環境的三維溫度場構建方法，其特征在于，所述掃描設備為激光雷達。

3.如權利要求1所述的基于數字孿生環境的三維溫度場構建方法，其特征在于，所述云臺設置在無人機或機器人上，通過所述無人機或所述機器人以預定路線圍繞目標物移動，采集目標物各視角的目標物點云數據、紅外圖像以及紅外圖像中各像素點對應的溫度值。

4.如權利要求1所述的基于數字孿生環境的三維溫度場構建方法，其特征在于，以紅外相機的位置信息和角度信息為基準，對目標物點云數據進行變換處理，得到目標物點云數據在所述紅外相機屏幕空間中對應的坐標信息，根據坐標信息及各像素點在紅外圖像中的位置，確定目標物點云數據對應的像素點及溫度值。

5.如權利要求1所述的基于數字孿生環境的三維溫度場構建方法，其特征在于，根據環境影響因子和目標物影響因子，對紅外圖像中各像素點對應的溫度值進行校正。

6.基于數字孿生環境的三維溫度場構建裝置，其特征在于，包括：

處理器；

存儲器，其存儲有可執行指令；

其中，所述處理器被配置為執行所述可執行指令，以執行權利要求1～5任一所述的基于數字孿生環境的三維溫度場構建方法。