[發明專利]一種無人機自動充電巡航方法和無人機系統

在審

• 申請號: 202011225329.X
• 申請日: 2020-11-05
• 公開（公告）號: CN112379690A
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 金國強;辛華翔;黃亞坤
• 申請（專利權）人: 浙江點辰航空科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;B60L53/00;B64D27/24;G01R31/387
• 代理公司: 蘇州創智慧成知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32419
• 代理人: 周波琴

本發明公開了一種無人機自動充電巡航方法和無人機系統，包括以下步驟：S1.無人機在地面充電站充電并進入充電模式，在充電完成后進入續航準備模式，如在充電模式下有巡航任務接入，則執行步驟S2，如在巡航準備模式下有巡航任務接入，則執行步驟S3；S2.判斷該任務所需電量，若當前電量滿足接入巡航任務需求，則執行步驟S3，否則繼續充電，當當前電量符合接入巡航任務需求時執行步驟S3；S3.執行所接入的巡航任務；S4.接入巡航任務執行完畢后返航，進入地面充電站并執行步驟S1。通過上述方案，無人機能夠由地面充電站出發，根據設定路線完成巡航任務后返回充電，如此自動循環完成目標任務，無需人工參與，有效解決了現有技術中遇到的問題。

技術領域

本發明涉及一種無人機自動充電巡航方法和無人機系統。

背景技術

無人駕駛飛行器簡稱為“無人機”，是通過遙控技術和自動控制技術完成不載人飛行的飛行器。一般地，根據能源結構分類，無人機分為：電動無人機、油動無人機和油點混合動力無人機等。其中，電動無人機因其結構簡單、穩定性高、機動性強、適應環境能力強等特點，廣泛應用于巡檢、中繼、防災、氣象、物流等相關領域。

一般地，巡檢、中繼、防災及氣象等相關領域的地理位置偏僻、操作環境惡劣甚至是施工人員不易到達的地方，無人機平臺通過人為遙控或短時間、小范圍的自動巡航完成相關工作。

在無人機平臺工作過程中，無人機利用電池或太陽能混合電池作為能源供給，而無人機平臺搭載電池重量有限，從而限制了無人機的飛行時間，同時，電池充電需要工作人員輔助完成。因此，有必要提出可自動充電并且自動巡航完成特定任務的無人機平臺，自動充電/巡航無人機能夠完美的實現大范圍、多頻率且無人操控的飛行職能，通過多個自動充電/巡航無人機平臺能夠有效地實現連續空中巡檢、中繼、氣象采集等特種工作，大幅度提高工作人員效率、減小工作強度。

發明內容

本發明的目的在于提出一種無人機自動充電巡航方法和無人機。

為解決上述問題，本發明提供了一種無人機自動充電巡航方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1. 無人機在地面充電站充電并進入充電模式，在充電完成后進入續航準備模式，如在充電模式下有巡航任務接入，則執行步驟S2，如在巡航準備模式下有巡航任務接入，則執行步驟S3；

S2. 判斷該任務所需電量，若當前電量滿足接入巡航任務需求，則執行步驟S3，否則繼續充電，當當前電量符合接入巡航任務需求時執行步驟S3；

S3. 執行所接入的巡航任務；

S4. 接入巡航任務執行完畢后返航，進入地面充電站并執行步驟S1。

作為本發明的進一步改進，還包括:

步驟S3.1、在無人機巡航飛行過程中實時監控無人機飛行狀態是否符合設定條件，若不符合，則執行步驟S3.1.5

步驟S.1.5、無人機應急降落，并向地面控制站臺發送求救信號。

作為本發明的進一步改進，在步驟S1或者步驟S2中還包括無人機自檢，當無人機自檢時發現無法滿足飛行設定的條件時，中止執行接入的巡航任務，應急降落，并向地面控制站臺發送求救信號和位置信息。

作為本發明的進一步改進，在步驟S4中，若無人機接入新的巡航任務，優先執行新的巡航任務，新的巡航任務執行完畢后，執行原巡航任務。

作為本發明的進一步改進，在步驟S4中，所述無人機巡航時能夠將實時數據回傳至地面站臺，并接受地面站臺的命令。

作為本發明的進一步改進，所述步驟S2中，當當前電量不滿足接入巡航任務需求時，繼續充電至設定時間再做判斷，直到判斷結果為當前電量滿足接入巡航任務需求時，執行步驟S3。