[發明專利]多自由度繩驅剛性機械臂

在審

• 申請號: 202011225322.8
• 申請日: 2020-11-05
• 公開（公告）號: CN112192558A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 曾林旺
• 申請（專利權）人: 北京仙進機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.多自由度繩驅剛性機械臂，其特征在于，包括基座、關節部分和繩驅部分組成；

所述關節部分包括n個執行關節組，n為大于2的整數，在第i個執行關節組包括第i執行關節、第i執行關節蝸桿安裝軸、第i執行關節蝸桿、第i+1執行關節渦輪安裝軸、第i+1執行關節渦輪左定位套、第i+1執行關節右定位套，其中第i+1個執行關節首端通過第i個執行關節渦輪安裝軸與第i個執行關節的末端鉸接，所述第i+1個執行關節首端設置有渦輪，所述i為1至n-1的整數；

所述繩驅部分包括n-1組驅動繩，每個關節包括一組驅動繩組，在第i組驅動繩組包括第i執行關節左驅動繩，第i執行關節左驅動繩固定套，第i執行關節右驅動繩，第i執行關節右驅動繩固定套；

所述繩驅部分第i組驅動繩組的第i執行關節左驅動繩、第i執行關節右驅動繩于驅動所述關節部分第i個執行關節蝸桿獨立運動，所述第i個執行關節組蝸桿驅動與之嚙合傳動的第i+1個執行關節首端設置的渦輪轉動，從而實現各關節獨立運動。

2.根據權利要求1所述的多自由度繩驅剛性機械臂，其特征在于，所述第i組驅動繩組，第i執行關節左驅動繩一端固定于第i執行關節左驅動繩固定套內，第i執行關節左驅動繩固定套固定于第i執行關節蝸桿左側，第i執行關節左驅動繩順時針繞卷在第i執行關節蝸桿左側， 第i執行關節右驅動繩一端固定于第i執行關節右驅動繩固定套內，第i執行關節右驅動繩固定套固定于第i執行關節蝸桿右側，第i執行關節右驅動繩順時針繞卷在第i執行關節蝸桿右側。

3.根據權利要求1所述的多自由度繩驅剛性機械臂，其特征在于，所述關節部分第i+1執行關節首端端加工成多個渦輪齒輪，并在渦輪齒輪轉軸處設置有通孔。

4.根據權利要求1所述的多自由度繩驅剛性機械臂，其特征在于，所述關節部分第i個執行關節末端端設置有的鉸接孔。

5.根據權利要求4所述的多自由度繩驅剛性機械臂，其特征在于，所述關節部分第i個執行關節鉸接孔一端的下方設置有空間垂直的貫穿孔。

6.根據權利要4所述的多自由度繩驅剛性機械臂，其特征在于，所述關節部分第i個執行關節鉸接孔一端下方的設置為中空結構。

7.根據權利要求1所述的多自由度繩驅剛性機械臂，其特征在于，所述第i執行關節蝸桿兩端設置有通孔，驅動繩通過驅動繩固定套安裝在蝸桿通孔內。

8.根據權利要求1所述的多自由度繩驅剛性機械臂，其特征在于，所述關節部分第i個執行關節軸向設置有多個穿線孔。

9.根據權利要求1所述的多自由度繩驅剛性機械臂，其特征在于，第i執行關節蝸桿安裝軸固定于第i執行關節貫穿孔內，第i執行關節蝸桿可轉動安裝于第i執行關節蝸桿安裝軸上，第i+1個執行關節首端渦輪處通孔通過第i個執行關節渦輪安裝軸與第i個執行關節的末端鉸接，第i個執行關節渦輪安裝軸固定于第i個執行關節末端鉸接孔內，第i+1執行關節渦輪左定位套可傳動安裝于第i個執行關節渦輪安裝軸左側，第i+1執行關節渦輪右定位套可傳動安裝于第i個執行關節渦輪安裝軸右側。