[發明專利]一種深海駐留型模塊化水下機器人系統

在審

• 申請號: 202011225064.3
• 申請日: 2020-11-05
• 公開（公告）號: CN112357024A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 魏延輝;謝吉順;于恬;付敬恒;邵紅;王玥玥;樊雅妮;郭彤旭
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種深海駐留型模塊化水下機器人系統，其特征在于：包括：遠程操控模塊、中心控制模塊、動力系統模塊、電源及管理模塊、基礎傳感器模塊、作業工具模塊；遠程操控模塊定期檢查深海駐留水下機器人各模塊狀態，并進行參數調整和任務下達；中心控制模塊接收遠程操控模塊的指令，定期上傳各模塊狀態，根據遠程操控模塊下達的任務增減系統模塊的組成、分配及規劃各模塊任務；動力系統模塊根據中心控制模塊的指令進行推進器的動力分配，控制水下機器人系統按照既定的任務進行定姿、定速航行、定點動力定位；電源及管理模塊為水下各模塊系統提供電源，實時監控電源電量消耗，為中心控制模塊的任務規劃提供能源動力的規劃；基礎傳感器模塊包含姿態檢測、速度檢測、深度檢測、對海底高度檢測、漏水檢測、溫鹽深檢測和視覺檢測，為水下機器人系統提供基礎環境和狀態檢測信息；作業工具模塊采用兩指機構實現操作，包括切割、打磨、清洗，根據需要自主選擇裝配。

2.根據權利要求1所述的一種深海駐留型模塊化水下機器人系統，其特征在于：電源及管理模塊可以近距離無接觸充電，當電量消耗到警戒時，系統自動充電。

3.根據權利要求1或2所述的一種深海駐留型模塊化水下機器人系統，其特征在于：包括可選傳感器模塊，具備多波束聲吶、側掃聲吶、淺剖聲吶、弱磁信號、高清攝像檢測手段，對檢測后的信息進行識別和處理，并將檢測信息存儲到中心控制模塊。

4.根據權利要求1所述的一種深海駐留型模塊化水下機器人系統，其特征在于：各模塊間采取機械、電氣和通訊一體化接口形式，模塊間通過串行連接方式呈蛇形方式連接到一起，組成一個柔性水下機器人系統，根據實際任務需要增減功能模塊，自主更換作業工具。