[發明專利]一種智能型主從結合機械臂

有效

• 申請號: 202011224658.2
• 申請日: 2020-11-05
• 公開（公告）號: CN112336462B
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 王榮軍;唐元龍;賈建強;張晶;尹豐
• 申請（專利權）人: 華志微創醫療科技（北京）有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B34/20;G10L15/22
• 代理公司: 北京知呱呱知識產權代理有限公司 11577
• 代理人: 康震

本發明涉及醫療器械技術領域，具體涉及一種智能型主從結合機械臂，包括導航臂主體、臺車主體、定位臂主體和導向安裝座，所述臺車主體頂部的中央位置處固定安裝有第一轉動關節，所述第一轉動關節的輸出端通過第二轉動關節固定安裝有導航臂主體，所述導航臂主體遠離第二轉動關節的一端固定安裝有連接座，所述連接座的外側固定安裝有連接法蘭，所述連接法蘭的內部分別可拆卸安裝有安裝座主體與導向安裝座。該智能型主從結合機械臂利用導航臂主體與定位臂主體的配合使用建立手術臺車主體與病人之間的坐標映射關系，實現手術機器人的導航定位，解決了單獨使用導航臂主體無法進行精細定位、光學或電磁定位裝置成本高且操作繁瑣易受干擾的問題。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，具體涉及一種智能型主從結合機械臂。

背景技術

為了解決外科手術存在的精度不足、輻射過多、切口較大、操作疲勞等問題，現有的外科手術計算機輔助導航系統采用一種三維定位的手術支持系統，在手術過程中，利用計算機技術將術前或術中病人的影像數據(來自CT計算機斷層掃描、MRI磁共振成像等)、實際手術過程中患者的病變體位，以及手術工具所在的坐標系統統一起來，計算機利用這些圖像信息進行三維圖像重建，為外科醫生進行手術規劃提供客觀、準確、直觀、快速、微創、科學的手段，現有的方案大多為以下兩種：

1、采用導航臂+手術導航定位系統；手術導航定位系統采用光學或電磁定位來實現手術臺車與病人之間的坐標映射關系，醫生現場根據位置控制導航臂定位；

2、采用被動臂拾取MARK點進行定位，然后根據計算出的病灶位置手動調節各關節位置進行定位；

上述兩種方案第一種首先光學或電磁定位裝置成本很高，其次光學定位在手術定位中操作繁瑣且容易被遮擋或受到金屬物質的干擾而產生誤差，在建立兩種坐標關聯過程中比較繁瑣，同時現有導航臂方案無法進行遠程控制；第二種方案在建立坐標系關聯過程上比較方便，但在調節各關節位置進行定位時需手動調節，易產生誤差需重復調節位置，同時無法進行遠程操作，因此，設計出一種智能型主從結合機械臂，對于目前醫療器械技術領域來說是迫切需要的。

發明內容

本發明提供一種可以簡便實現兩個坐標系關聯，自動到達指定位置，同時可以遠程控制的智能型主從結合機械臂，以解決現有技術存在單獨使用導航臂無法進行精細定位、光學或電磁定位裝置成本高且操作繁瑣易受干擾的問題。

為了實現上述目的，本發明實施例提供如下技術方案：

根據本發明的實施例，一種智能型主從結合機械臂，包括導航臂主體、臺車主體、定位臂主體和導向安裝座，所述臺車主體頂部的中央位置處固定安裝有第一轉動關節，所述第一轉動關節的輸出端通過第二轉動關節固定安裝有導航臂主體，所述導航臂主體遠離第二轉動關節的一端固定安裝有連接座，所述連接座的外側固定安裝有連接法蘭，所述連接法蘭的內部分別可拆卸安裝有安裝座主體與導向安裝座，所述安裝座主體的底部固定安裝有定位臂主體，所述定位臂主體的底部固定安裝有第三轉動關節，所述第三轉動關節的側面固定安裝有連接塊，所述連接塊底部的側面固定安裝有第四轉動關節，所述第四轉動關節的輸出端延伸出連接塊的另一側固定安裝有安裝套，所述安裝套的底部固定安裝有注冊探針，所述導向安裝座遠離連接法蘭的一側固定安裝有滑軌主體，所述滑軌主體的底部固定安裝有第一調整座，所述第一調整座的內部環繞安裝有導向套，所述導向套位置處第一調整座遠離滑軌主體的一側活動安裝有鎖緊套，所述滑軌主體的外側滑動安裝有第二調整座，所述第二調整座的內部固定安裝有導向探針，且導向探針延伸出導向套的底部。

進一步地，所述滑軌主體的表面均勻分布有刻度標尺。

進一步地，所述滑軌主體位置處第二調整座的背面轉動安裝有模塊鎖扭，且導向探針位置處第二調整座的側面轉動安裝有鎖扭主體。

進一步地，所述第一調整座與滑軌主體之間通過滑塊主體伸縮安裝，且滑軌主體底部的正面轉動安裝有鎖緊旋鈕。

該發明還提供一種使用方法：