[發(fā)明專利]一種上下料機(jī)械手安全區(qū)快速在線示教方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011222086.4
• 申請日: 2020-11-05
• 公開（公告）號: CN112518714B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 董輝;李鳴俊;夏德時(shí);吳祥;俞立;張文安;郭方洪;王剛志
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J15/08
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 楊天嬌

1.一種上下料機(jī)械手安全區(qū)快速在線示教方法，以機(jī)械手建立直角坐標(biāo)系，所述上下料機(jī)械手的運(yùn)動軸包括X軸、Y軸和Z軸，其特征在于，所述上下料機(jī)械手安全區(qū)快速在線示教方法，包括：

步驟S1、根據(jù)X軸和Z軸的移動軌跡進(jìn)行坐標(biāo)示教，保存X軸和Z軸對應(yīng)的示教點(diǎn)，包括：

步驟S1.1、取其中一個(gè)運(yùn)動軸，設(shè)置該運(yùn)動軸的原點(diǎn)位置以及終點(diǎn)位置，得到該運(yùn)動軸的最大移動距離，并指定運(yùn)動軸的正反運(yùn)動方向；

步驟S1.2、將該運(yùn)動軸的最大移動距離分割為k段，記錄每段的起始點(diǎn)和末尾點(diǎn)，得到移動軌跡上的k+1個(gè)記錄點(diǎn)；

步驟S1.3、控制該運(yùn)動軸運(yùn)動至所需的部分或全部記錄點(diǎn)，保存運(yùn)動軸運(yùn)動至各記錄點(diǎn)時(shí)的脈沖數(shù)，得到示教點(diǎn)；

步驟S2、基于X軸的示教點(diǎn)選擇兩個(gè)示教點(diǎn)保存為左極限x₁和右極限x₂；基于Z軸的示教點(diǎn)選擇兩個(gè)示教點(diǎn)保存為上極限z₁和下極限z₂；

步驟S3、以Y軸的整個(gè)移動軌跡為安全移動范圍，基于左極限x₁、右極限x₂、上極限z₁和下極限z₂，形成封閉的立方體作為機(jī)械手運(yùn)動的安全區(qū)域；

步驟S4、對得到的所述安全區(qū)域進(jìn)行合法性檢測，若檢測合格則確定為安全區(qū)域；否則丟棄本次得到的所述安全區(qū)域，并返回步驟S2重新設(shè)置。

2.如權(quán)利要求1所述的上下料機(jī)械手安全區(qū)快速在線示教方法，其特征在于，若所述運(yùn)動軸在原點(diǎn)位置以及終點(diǎn)位置之間的最大脈沖數(shù)為n，則以每個(gè)脈沖對最大移動距離分割，即k＝n，得到移動軌跡上的n+1個(gè)記錄點(diǎn)；

則所述步驟S1.3中直接取所需的部分或全部記錄點(diǎn)作為示教點(diǎn)。

3.如權(quán)利要求1所述的上下料機(jī)械手安全區(qū)快速在線示教方法，其特征在于，所述步驟S3包括：

將選擇得到的左極限x₁、右極限x₂、上極限z₁和下極限z₂依次記錄至同一數(shù)組中，以一個(gè)數(shù)組對應(yīng)記錄一個(gè)安全區(qū)域。

4.如權(quán)利要求1所述的上下料機(jī)械手安全區(qū)快速在線示教方法，其特征在于，所述步驟S4，對得到的所述安全區(qū)域進(jìn)行合法性檢測，包括：

檢測本次得到的安全區(qū)域是否大于最小安全區(qū)范圍，若大于最小安全區(qū)范圍，則進(jìn)行安全區(qū)域的端點(diǎn)合法性檢測；否則安全區(qū)域合法性檢測不合格；

其中，所述安全區(qū)域的端點(diǎn)合法性檢測，包括：若X軸和Z軸的坐標(biāo)原點(diǎn)分別在左端和上端，檢測左極限x₁、右極限x₂、上極限z₁和下極限z₂，若左極限x₁小于右極限x₂并且上極限z₁小于下極限z₂，則合法性檢測合格；否則合法性檢測不合格；

若X軸和Z軸的坐標(biāo)原點(diǎn)分別在左端和下端，檢測左極限x₁、右極限x₂、上極限z₁和下極限z₂，若左極限x₁小于右極限x₂并且上極限z₁大于下極限z₂，則合法性檢測合格；否則合法性檢測不合格；

若X軸和Z軸的坐標(biāo)原點(diǎn)分別在右端和上端，檢測左極限x₁、右極限x₂、上極限z₁和下極限z₂，若左極限x₁大于右極限x₂并且上極限z₁小于下極限z₂，則合法性檢測合格；否則合法性檢測不合格；

若X軸和Z軸的坐標(biāo)原點(diǎn)分別在右端和下端，檢測左極限x₁、右極限x₂、上極限z₁和下極限z₂，若左極限x₁大于右極限x₂并且上極限z₁大于下極限z₂，則合法性檢測合格；否則合法性檢測不合格。