[發(fā)明專利]器械夾持裝置、從操作設備及手術機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011220840.0
• 申請日: 2020-11-05
• 公開（公告）號: CN112494142A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發(fā)明（設計）人: 劉放;王建辰
• 申請（專利權）人: 深圳市精鋒醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明提供了一種用于器械夾持裝置、具有該器械夾持裝置的從操作設備及包括該從操作設備的手術機器人，其中用于夾持器械的裝置包括夾持臂、驅動塊、彈性件及操作機構，驅動塊被彈性件和操作機構驅動以使而運動，在驅動塊的運動過程中，夾持臂的末端通過抵觸驅動塊的不同部位從而實現夾持臂張開和夾緊器械，本發(fā)明的彈性件提供的彈力的方向與驅動塊運動的方向相同，從而能使夾持臂夾持器械時驅動塊受到較大的彈力，從而使夾持臂能牢固的夾持住器械。

技術領域

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領域，特別是涉及一種用于夾持外科手術設備的器械夾持裝置、具有該器械夾持裝置的從操作設備及具有該裝置的手術機器人。

背景技術

微創(chuàng)手術是指利用腹腔鏡、胸腔鏡等現代醫(yī)療器械及相關設備在人體腔體內部施行手術的一種手術方式。相比傳統(tǒng)手術方式微創(chuàng)手術具有創(chuàng)傷小、疼痛輕、恢復快等優(yōu)勢。

隨著科技的進步，微創(chuàng)手術機器人技術逐漸成熟，并被廣泛應用。微創(chuàng)手術機器人通常包括主操作臺及從操作設備，主操作臺用于根據醫(yī)生的操作向從操作設備發(fā)送控制命令，以控制從操作設備，從操作設備用于響應主操作臺發(fā)送的控制命令，并進行相應的手術操作。從操作設備的機械臂的器械支撐臂驅動手術器械運動以對人體執(zhí)行手術操作，人體需要病灶附近開創(chuàng)一個切口以允許手術器械進入人體內部，在切口處需要放置引導手術起人進入人體的器械，例如戳卡(trocar，又稱穿刺器)，戳卡用于支撐切口以允許手術器械的遠端穿過戳卡進入人體內部，同時允許氣體進入通過戳卡輸入人體內以膨脹支撐體腔。當戳卡被定位到切口后，需要操縱器械支撐臂以使其與戳卡對接起來，使器械支撐臂能帶動戳卡運動，實現穿過戳卡的手術器械的多自由運動。一般使用一種夾持裝置將器械支撐臂和戳卡對接起來，而現有的器械夾持裝置存在對戳卡夾持不夠牢固的問題，使手術過程中存在戳卡從夾持裝置內脫離的風險，如何牢固地將戳卡和器械支撐臂對接起來目前沒有較好的解決方案。

發(fā)明內容

基于此，為解決上述技術問題，本發(fā)明提供一種器械夾持裝置、具有該器械夾持裝置的從操作設備以及包括該從操作設備的手術機器人。其中器械夾持裝置包括：

殼體；

兩個夾持臂，所述夾持臂樞接在所述殼體上，所述夾持臂包括位于所述殼體內的支撐部和位于所述殼體外用于夾持器械的夾緊部；

驅動塊，所述驅動塊包括楔形部和基座，所述楔形部一端與所述基座固定連接，兩個所述夾緊部用于在所述楔形部位于第一位置時處于夾持狀態(tài)，所述楔形部用于從所述第一位置移至第二位置而抵觸所述支撐部，從而帶動兩個所述夾持部向外張開以處于張開狀態(tài)；

第一彈性件，所述第一彈性件的一端與所述基座相抵接，所述第一彈性件被配置為在所述楔形部位于所述第二位置時彈性形變并在彈性回復時驅動所述楔形塊從所述第二位置移動至所述第一位置；

操作機構，所述操作機構與所述基座相連接并用于驅動所述楔形部從所述第一位置移動至所述第二位置。

優(yōu)先地，所述裝置還包括第二彈性件，所述第二彈性件被設置在所述支撐部與所述殼體之間并處于彈性形變狀態(tài)，或者所述第二彈性被設置在兩個所述支撐部之間并處于彈性變形狀態(tài)。

優(yōu)先地，所述支撐部的末端還設置有轉動件，所述楔形部用于在所述第一位置與所述第二位置移動時與所述轉動件抵觸而帶動所述轉動件轉動。

優(yōu)先地，所述第二彈性件被配置為彈性抵觸所述支撐部使所述轉動件緊貼所述楔形部。

優(yōu)先地，所述裝置還包括一個以上的插銷和設置在所述殼體內的安裝座，所述插銷的一端與所述基座固定連接，所述安裝座還具有用于收容所述插銷的另一端的導向孔，所述插銷的另一端用于在所述驅動塊運動的過程中在所述導向孔內滑動。

優(yōu)先地，插銷為兩個，所述兩個插銷的另一端分別收容在兩個不同的所述導向孔內。