[發明專利]機器人的控制方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202011220420.2
• 申請日: 2020-11-05
• 公開（公告）號: CN112356030B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 托比斯·亞歷山大·哈特威格·阿恩特;張寧寧;馬婧
• 申請（專利權）人: 蘇州工業園區卡魯生產技術研究院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 仝麗

1.一種機器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待生產訂單的訂單選擇指令和場景選擇指令，所述訂單選擇指令攜帶有待生產訂單的訂單信息，所述訂單信息包括生產數量；

根據所述訂單選擇指令以及所述場景選擇指令，通過線上作業指導書系統展示對應的頁面，其中，所述線上作業指導書系統為與操作員進行人機交互的輔助系統；

響應于展示的頁面上所發生的觸發操作，獲取協作機器人的動作指令，所述動作指令攜帶有場景地址以及場景量值；

對所述場景地址以及所述場景量值進行解析，將解析結果發送至協作機器人的控制系統；

通過所述協作機器人的控制系統根據所述解析結果控制所述協作機器人進入對應的生產場景；

對所述生產數量進行格式轉換處理，得到所述生產數量對應的目標數據，并將所述生產數量對應的目標數據發送至所述協作機器人的控制系統；

通過所述協作機器人的控制系統，根據目標數據與組件坐標的對應關系，將所述生產數量對應的目標數據轉換為待抓取組件的坐標信息；

在所述生產場景中，通過所述協作機器人根據所述待生產訂單的訂單信息執行所述待生產訂單對應的生產任務；

所述通過所述協作機器人根據所述待生產訂單的訂單信息執行所述待生產訂單對應的生產任務，包括：

通過所述協作機器人，從所述待抓取組件的坐標信息的對應位置處抓取所述待抓取組件。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述訂單信息包括物料信息；在所述通過所述協作機器人根據所述待生產訂單的訂單信息執行所述待生產訂單對應的生產任務之前，所述方法還包括：

根據所述物料信息確定待抓取物料盒的庫位，并將所述待抓取物料盒的庫位發送至所述協作機器人的控制系統；

通過所述協作機器人的控制系統，根據物料盒庫位與物料盒坐標的對應關系，將所述待抓取物料盒的庫位轉換為待抓取物料盒對應的坐標信息；

所述通過所述協作機器人根據所述待生產訂單的訂單信息執行所述待生產訂單對應的生產任務，包括：

通過所述協作機器人，根據所述待抓取物料盒的坐標信息，從所述待抓取物料盒的庫位中抓取所述待抓取物料盒，并放置在裝配料架的對應位置處。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述裝配料架的對應位置處上設有RFID標簽，所述訂單信息還包括訂單標識；在所述根據所述待抓取物料盒 的坐標信息，從所述待抓取物料盒的庫位中抓取所述待抓取物料盒之后，所述方法還包括：

獲取所述RFID標簽內存儲的物料信息；

根據所述訂單標識獲取待生產訂單所需的物料信息；

將所述RFID標簽內存儲的物料信息與所述待生產訂單所需的物料信息進行比對，根據比對結果判斷抓取的物料盒是否正確。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述訂單信息包括已完成包裝產品的包裝數量；在所述通過所述協作機器人根據所述待生產訂單的訂單信息執行所述待生產訂單對應的生產任務之前，所述方法還包括：

檢測是否接收到光電傳感器信號；

監測是否接收到包裝工序對應的碼垛指令；

若接收到所述光電傳感器信號以及所述碼垛指令，則激活所述協作機器人；

通過所述協作機器人的控制系統，根據包裝序號與放置位置的對應關系、以及根據所述已完成包裝產品的包裝序號，確定下一個完成包裝且待碼垛產品的放置位置；

所述通過所述協作機器人根據所述待生產訂單的訂單信息執行所述待生產訂單對應的生產任務，包括：

通過所述協作機器人，將下一個完成包裝且待碼垛產品放置在所述放置位置處。