[發明專利]清潔設備運動控制方法、存儲介質及清潔設備

在審

• 申請號: 202011219413.0
• 申請日: 2020-11-04
• 公開（公告）號: CN112386177A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 左海明
• 申請（專利權）人: 深圳市云視機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 廣州市南鋒專利事務所有限公司 44228
• 代理人: 袁野

1.一種清潔設備運動控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

檢測清潔設備是否發生碰撞，如果設備發生碰撞，驅動清潔設備自旋，則連續照射并且接收障礙物的檢測信號，當檢測信號值下降時停止自旋；

根據所接收的檢測信號，計算獲取障礙物顏色參數；

根據獲得的障礙物顏色參數調整并執行預設的沿邊運動策略。

2.根據權利要求1所述的清潔設備運動控制方法，其特征在于：所述步驟根據所接收的檢測信號，計算獲取障礙物顏色參數，具體包括：

對連續照射并且接收障礙物的檢測信號進行處理，獲取障礙物的顏色系數，并根據顏色系數所在顏色系數區間，獲得對應的顏色參數。

3.根據權利要求2所述的清潔設備運動控制方法，其特征在于：所述當前障礙物顏色系數Sw=Kw-Klast_w;

其中，Kw為本次障礙物信號值與上一次障礙物信號值差值，Klast_w為上一次得到的障礙物信號值差值。

4.根據權利要求2所述的清潔設備運動控制方法，其特征在于：記錄所探測到的障礙物信號最大值，將障礙物信號最大值進行處理得到沿邊閾值，將所述沿邊閾值下發PID模塊，所述PID模塊根據所述沿邊閾值控制清潔設備進行沿邊運動。

5.根據權利要求4所述的清潔設備運動控制方法，其特征在于：所述沿邊閾值WallThreshold= Wall_MAX* ColorProportion；

其中，Wall_MAX為障礙物信號最大值，ColorProportion為顏色參數。

6.根據權利要求4所述的清潔設備運動控制方法，其特征在于：所述PID模塊在收到所述沿邊閾值后，輸出：

Kp = (WallThreshold-NowSignal) / coefficient1;

Ki = Ki+ Kp/coefficient2;

Kd = (Kp-Klast_p)*coefficient3;

WS(12) = WheelSpeedMax+ (Kp+ Ki+ Kd) / 2;

其中，Kp為比例控制權重，Ki為積分控制權重，Kd為微積分控制權重，NowSignal為實時障礙物信號值，Klast_p為上一次Kp，WheelSpeedMax為最大輪速值，WS(12)為左右驅動輪速度。

7.根據權利要求1所述的清潔設備運動控制方法，其特征在于：所述清潔設備自旋方向與障礙物方向相反。

8.根據權利要求1-7中任一項所述的清潔設備運動控制方法，其特征在于：所述步驟檢測清潔設備是否發生碰撞后，如果設備發生碰撞，驅動清潔設備自旋，則連續照射并且接收障礙物的檢測信號中，還包括步驟：

判定碰撞為硬碰撞或軟碰撞，如若發生硬碰撞，則驅動設備后退一定距離，再進行自旋。

9.根據權利要求8所述的清潔設備運動控制方法，其特征在于：根據設備姿態傳感器所獲取的姿態參數在碰撞前后是否產生變化，判定是否為硬碰撞。

10.一種存儲介質，存儲有計算機可讀指令，其特征在于：所述計算機可讀指令在被處理器讀取時，使得所述處理器實現如權利要求1-9中任一項所述的方法。