[發明專利]直流電機故障識別方法、裝置及清潔設備

有效

• 申請號: 202011219412.6
• 申請日: 2020-11-04
• 公開（公告）號: CN112367006B
• 公開（公告）日: 2022-05-20
• 發明（設計）人: 謝濤
• 申請（專利權）人: 深圳市云視機器人有限公司
• 主分類號: H02P29/024
• 分類號: H02P29/024;G01R31/34
• 代理公司: 廣州市南鋒專利事務所有限公司 44228
• 代理人: 袁野

本發明公開了一種電機故障識別方法，包括：在用以控制直流電機運轉的PWM波形信號的間隙插入預設的控制信號；檢測插入所述控制信號后的直流電機內電流的波形并判定：當所述直流電機內電流的波形相對插入所述控制信號前發生變化的，認定為直流電機未出現故障，否則認為出現故障。通過對輸入電機內PWM波形的間隙內插入波形，再檢測電流強度波形變化情況，從而判定直流電機是否處于卡死的故障狀態，從而可以快速判定直流電機的狀態，大大提高了識別效率，從而方便用戶識別電機故障，提高了直流電機的使用壽命。

技術領域

本發明涉及清潔設備領域，特別指一種電機故障識別方法、裝置及清潔設備。

背景技術

目前，隨著掃地機器人的應用廣泛，在復雜的家居或商業環境中，邊輪、邊刷、滾刷被電話線、插座電線、網線等纏繞時，會卡住掃地機器人的邊輪、邊刷和滾刷。而目前掃地機器人大多使用直流電機，通過PWM波形調節電壓的方式調節電機轉速，電壓越高，轉速越快，電壓越低轉速越慢。然而直流電機在卡死狀態下，電機內電流會陡然增大，很容易降低電機的性能，從而燒壞電機。

而當電機卡死時候，電機電流比較大為1A, 但當電機在負載狀態下運行時的電流也是1A。當電壓變大時，卡死電流和帶負載電流也會同步變大與變小，這就造成電機在負載狀態下與卡死狀態下采用檢測電流的方式是無法區分兩種狀態的。

因此，有必要提出一種直流電機故障識別方法，用以解決上述問題。

發明內容

發明目的：為了克服現有技術中存在的不足，本發明提供一種能夠精確識別直流電機故障的方法。

技術方案：一種直流電機故障識別方法，包括：

在用以控制直流電機運轉的PWM波形信號的間隙插入預設的控制信號；

檢測插入所述控制信號后的直流電機內電流的波形并判定：

當所述直流電機內電流的波形相對插入所述控制信號前發生變化的，認定為直流電機未出現故障，否則認為出現故障。

進一步地，所述控制信號為占空比大于等于80%的波形信號。

進一步地，所述控制信號為占空比大于等于95%的波形信號。

一種直流電機故障識別裝置，包括：

脈沖寬度調制單元，根據規定的輸入產生用于驅動直流電機的PWM波形信號，所述直流電機根據PWM波形信號的輸入執行運轉；

檢測單元，用以檢測所述直流電機內電流強度；

控制單元，用以根據指令控制所述脈沖寬度調制單元在所述PWM波形信號的間隙插入預設的控制信號，并根據插入預設的控制信號后所述檢測單元所檢測到的電流強度形成的波形是否出現變化，判定所述直流電機是否出現故障。

進一步地，所述預設的控制信號為占空比大于等于80%的波形信號。

進一步地，所述預設的控制信號為占空比大于等于95%的波形信號。

進一步地，所述控制單元用以判定當插入預設的控制信號后所述電流強度的波形相對插入所述控制信號前發生變化的，認定為電機未出現故障，否則認為出現故障。

一種清潔設備，包括：如前述中任一項所述的電機故障識別裝置。

有益效果：本發明電機故障識別方法，通過對輸入電機內PWM波形的間隙內插入波形，再檢測電流強度波形變化情況，從而判定直流電機是否處于卡死的故障狀態，從而可以快速判定直流電機的狀態，大大提高了識別效率，從而方便用戶識別電機故障，提高了直流電機的使用壽命。

附圖說明

附圖1為本發明電機故障識別方法的一個實施例的流程示意圖；