[發明專利]一種基于ACP理論的智能網聯車平行駕駛控制方法

有效

• 申請號: 202011219186.1
• 申請日: 2020-11-04
• 公開（公告）號: CN112562316B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 張榮輝;茍萬婷
• 申請（專利權）人: 中山大學
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/0967;H04W4/40
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 王錦霞

本發明涉及平行駕駛的技術領域，更具體地，涉及一種基于ACP理論的智能網聯車平行駕駛控制方法，包括：S10.基于ACP理論建立平行系統，采集實際空間中智能交通信息，并上傳至平行系統；S20.平行系統利用智能交通信息優化計算交通流并建立趨于等價實際空間的虛擬空間；S30.在虛擬空間中對智能交通信息進行優化分析，并對交通流及行駛車輛進行優化：若有更優結果驗證通過，則轉步驟S40；若沒有更優結果，則保持目前交通流車輛駕駛指令不變；S40.按照新驗證通過的虛擬車輛信息控制實際空間內各車輛執行控制命令。本發明采用虛擬交通控制和實車駕駛控制結合，虛實結合實現車輛的智能化和網聯化控制及其自主駕駛，優化交通流和降低交通事故風險。

技術領域

本發明涉及平行駕駛的技術領域，更具體地，涉及一種基于ACP理論的智能網聯車平行駕駛控制方法。

背景技術

隨著智能交通工具、人工智能和無線通信技術的發展，車輛的平均速度越來越高；同時，車輛數量的增加也使得交通陷入交通堵塞的可能性大大提高。然而，在給人們帶來便利的同時，道路交通事故也不斷增加。交通流密度和車速的不斷增加，如何提高交通效率，減少交通事故成為智能交通系統面臨的一個重大世界性問題。智能交通工具離實現無人駕駛還存在著很大的距離。

中國專利CN108776481A公開了一種平行駕駛控制方法，包括：車輛中的處理單元通過感知單元獲取多個方位的環境視頻數據；每個方位的環境視頻數據對應一個攝像頭位置信息；將多個方位的環境視頻數據、環境視頻數據對應的攝像頭位置信息和車輛的車輛ID信息發送至第一服務器；第一服務器根據攝像頭位置信息和車輛ID信息確定顯示頁面的鏈接信息；顯示頁面接收用戶輸入的顯示指令；顯示頁面根據鏈接信息通過第二服務器從第一服務器中獲取多個方位的環境視頻數據，并顯示；模擬駕駛設備接收用戶根據多個方位的環境視頻數據輸入的控制指令，對控制指令進行解析，得到控制參數；通過第三服務器將控制參數發送至車輛中的處理單元，用以處理單元根據控制參數工作。上述方案雖然可通過網絡遙控將車輛開回維修點進行維護、降低人力成本的增加與時間成本，然而上述方案無法優化交通流及無法避免或降低交通事故的風險。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術中的不足，提供一種基于復雜系統ACP方法，采用趨于等價實際系統的平行系統對虛擬復雜智能系統進行優化，實現智能交通控制和實車智能網聯車智能信息和駕駛控制結合，虛實結合實現智能交通優化控制、車輛的智能化和網聯化控制及其自主駕駛，優化交通流和降低交通事故風險。

為解決上述技術問題，本發明采用的技術方案是：

提供一種基于ACP理論的智能網聯車平行駕駛控制方法，所述ACP理論由人工社會、計算實驗和平行執行三部分組成，所述控制方法包括以下步驟：

S10.基于ACP理論建立平行系統，采集實際空間智能交通系統中各智能交通信息，所述智能交通信息包括車輛速度、車輛位置、前后車距離、道路信息及路面交互信息，采集的智能交通信息上傳至平行系統；

S20.平行系統利用步驟S10中采集的智能交通信息優化計算交通流并建立趨于等價實際空間的虛擬空間，所述虛擬空間包括虛擬智能交通、道路、車輛及道路和車輛之間耦合的信息；

S30.在步驟S20建立的虛擬空間中，對所述智能交通信息進行優化分析，并采用預警距離、制動距離和交通事故率對智能交通信息進行優化：若有更優結果驗證通過，則轉步驟S40；若沒有更優結果，則保持目前駕駛指令不變，并持續采集分析調整虛擬空間內智能交通信息直至更優化結果驗證通過，再轉步驟S40；

S40.按照步驟S30中驗證通過的智能交通信息控制實際空間內各車輛執行控制命令，所述控制命令包括速度控制、轉向控制及制動控制等。