[發(fā)明專利]基于貪婪準則的心腦血管介入手術機器人自主路徑規(guī)劃算法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011218868.0
• 申請日: 2020-11-04
• 公開（公告）號: CN112336460A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發(fā)明（設計）人: 宋荊洲;李振東;陳子建
• 申請（專利權）人: 北京郵電大學
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/32
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.提出一種基于貪婪準則的血管介入手術自主送絲路徑規(guī)劃方法，具體構建過程特征在于以下步驟：

1)針對整個復雜的送絲問題，將其轉換為垂直于血管延伸方向上的每個截面上的導絲末端轉向問題。

2)利用貪婪準則的方法，順著導絲推進過程，求取每個推進步長的截面上與理想目標點距離最近的點。

3)利用拉格朗日乘子法求出當前截面內距離理想目標點(血管中心線上的點)最近點的坐標。

2.基于權利要求書1所述的一種基于貪婪準則的血管介入手術自主送絲方法，其特征在于：

所述步驟1)中導絲末端與目標點坐標的確定方法是：首先對患者DSA造影圖像序列進行分析，通過將每一幀下的造影序列圖像進行融合構建出整體血管輪廓圖，然后利用多個不同角度的血管輪廓圖構建出理想目標點。

3.基于權利要求書1所述的一種基于貪婪準則的血管介入手術自主送絲路徑規(guī)劃方法，其特征在于：

所述步驟1)中利用貪婪準則的要求是：導絲末端經過的點在整個手術過程中都會保持不變；導絲末端旋轉方向為當前截面內距離理想目標點的最近方向；導絲末端所經過的點必須為可行的安全點。