[發明專利]一種激光雷達標定方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011218643.5
• 申請日: 2020-11-04
• 公開（公告）號: CN112379352B
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發明（設計）人: 范云飛;王志謙;徐迅;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明公開了一種激光雷達標定方法、裝置、設備及存儲介質，該方法包括：獲取激光雷達照射在標定體上的點云數據，標定體包含標定面、至少兩個與標定面相交的非標定面，標定面與非標定面的交線相交并設置有目標點；將點云數據分割成表示標定面的第一目標點云數據和表示非標定面的第二目標點云數據；依據第一目標點云數據與第二目標點云數據之間的相交關系，計算目標點在激光雷達的坐標系下的三維坐標。基于表征不同非標定面的第二目標點云數據與表征標定面的第一目標點云數據之間的相交關系，確定標定體在激光雷達坐標系下的三維空間坐標位置，計算出目標點在激光雷達坐標系中的三維坐標，不會引入擬合誤差，能夠提高標定精度，標定流程簡單。

技術領域

本發明實施例涉及傳感器標定技術，尤其涉及一種激光雷達標定方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著無人駕駛技術的發展，車載激光雷達作為車載自動駕駛系統中常用的傳感器，通常會將車載激光雷達采集的數據與其他傳感器采集的數據進行融合，用于輔助自動駕駛系統的感知、決策、控制等等。

由于激光雷達與其他傳感器各自的坐標系不同，激光雷達所采集的點云數據與其他傳感器采集的數據無法直接進行融合，需要預先對傳感器進行標定，比如將激光雷達與毫米波雷達進行標定、將激光雷達與慣性測量單元進行標定、將激光雷達與相機進行標定，等等。獲取激光雷達的坐標系與其他傳感器的坐標系之間的坐標轉換關系，即旋轉平移矩陣(位置變換矩陣)，也稱傳感器的標定外參。

以激光雷達與相機進行聯合標定為例，在現有的關于激光雷達與相機的外參標定方法中，主要是基于普通相機標定板(張正友棋盤格或開源軟件中的二維碼標定板)進行標定的，或者，在具有不同反射強度的貼紙的標定板上進行標定。然而，上述方法由于點云的稀疏性，根據點云數據直接擬合往往會隨著距離的變化誤差較大，從而導致標定存在一定的誤差。

發明內容

本發明提供一種激光雷達標定方法、裝置、設備及存儲介質，以解決現有標定技術中存在標定精度較低、對標定距離敏感的問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種激光雷達標定方法，所述方法包括：

獲取激光雷達照射在標定體上的點云數據，所述標定體包含標定面、至少兩個與所述標定面相交的非標定面，所述標定面與所述非標定面的交線相交并設置有目標點；

將所述點云數據分割成表示所述標定面的第一目標點云數據和表示所述非標定面的第二目標點云數據；

依據所述第一目標點云數據與所述第二目標點云數據之間的相交關系，計算所述目標點在所述激光雷達的坐標系下的三維坐標。

第二方面，本發明實施例還提供了一種激光雷達標定裝置，所述裝置包括：

數據獲取模塊，用于獲取激光雷達照射在標定體上的點云數據，所述標定體包含標定面、至少兩個與所述標定面相交的非標定面，所述標定面與所述非標定面的交線相交并設置有目標點；

點云數據分割模塊，用于將所述點云數據分割成表示所述標定面的第一目標點云數據和表示所述非標定面的第二目標點云數據；

三維坐標計算模塊，用于依據所述第一目標點云數據與所述第二目標點云數據之間的相交關系，計算所述目標點在所述激光雷達的坐標系下的三維坐標。

第三方面，本發明實施例還提供了一種計算機設備，所述計算機設備包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如第一方面所述的激光雷達標定方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現如第一方面所述的激光雷達標定方法。