[發(fā)明專利]一種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)自對準(zhǔn)方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011218434.0
• 申請日: 2020-11-04
• 公開（公告）號(hào): CN112697166B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 牛亞輝;姜校亮;李健一;黃科;段明月;可偉
• 申請（專利權(quán)）人: 河北漢光重工有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G01C25/00
• 分類號(hào): G01C25/00
• 代理公司: 北京理工大學(xué)專利中心 11120
• 代理人: 楊瀟;廖輝

1.一種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)自對準(zhǔn)方法，其特征在于，所述自對準(zhǔn)方法步驟如下：

步驟一，采集陀螺輸出角位移增量和加速度計(jì)輸出線速度增量及對應(yīng)時(shí)間；

步驟二，根據(jù)步驟一采集的角位移增量、線速度增量進(jìn)行解算得到初始時(shí)刻姿態(tài)；

步驟三，利用初始時(shí)刻姿態(tài)、角位移增量、線速度增量重新解算，得到各個(gè)時(shí)刻的速度；將所述速度作為參考速度計(jì)算控制角速度，并利用所述控制角速度、結(jié)合初始時(shí)刻姿態(tài)、角位移增量、線速度增量進(jìn)行羅經(jīng)對準(zhǔn)，得到末尾時(shí)刻姿態(tài)，并記錄羅經(jīng)對準(zhǔn)過程中得到的速度；

步驟四，利用所述末尾時(shí)刻姿態(tài)、角位移增量、線速度增量重新解算，得到初始時(shí)刻姿態(tài)；將步驟三中羅經(jīng)對準(zhǔn)過程中的速度作為參考速度計(jì)算控制角速度，結(jié)合步驟四中所述初始時(shí)刻姿態(tài)、角位移增量、線速度增量進(jìn)行羅經(jīng)對準(zhǔn)，得到末尾時(shí)刻姿態(tài)并輸出；

所述步驟二中得到初始時(shí)刻姿態(tài)的方法具體步驟如下：

步驟201，根據(jù)步驟一采集的角位移增量、線速度增量進(jìn)行粗對準(zhǔn)，得到末尾時(shí)刻姿態(tài)；

步驟202，利用末尾時(shí)刻姿態(tài)、角位移增量、線速度增量進(jìn)行逆向純慣性解算得到初始時(shí)刻姿態(tài)；

步驟203，利用步驟202初始時(shí)刻姿態(tài)及步驟一采集的角位移增量、線速度增量進(jìn)行羅經(jīng)法對準(zhǔn)，得到新的末尾時(shí)刻姿態(tài)；

步驟204，將步驟203中所述新的末尾時(shí)刻姿態(tài)代入步驟202中，重復(fù)步驟202和步驟203，直到最后一次循環(huán)的末尾時(shí)刻姿態(tài)與上一次末尾時(shí)刻姿態(tài)的絕對差值小于設(shè)定閾值，進(jìn)入步驟三，將最后一次循環(huán)的初始時(shí)刻姿態(tài)作為步驟三中的初始時(shí)刻姿態(tài)。

2.如權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)自對準(zhǔn)方法，其特征在于，所述步驟三中解算方法為正向純慣性解算，步驟四中解算方法為逆向純慣性解算。

3.如權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)自對準(zhǔn)方法，其特征在于，所述設(shè)定閾值為0.01。

4.如權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)自對準(zhǔn)方法，其特征在于，所述步驟三中控制角速度w_c計(jì)算方法為：w_c＝[w_Ec,w_Nc,w_Uc]^T；

w_Ec＝-δv_N(1+K_U2)/R_e

為羅經(jīng)對準(zhǔn)過程中的速度；為載體速度；分別為東向速度分量、北向速度分量、天向速度分量；T_s為慣導(dǎo)解算周期；K_E1,K_E2,K_E3,K_U1,K_U2,K_U3,K_U4為固定常數(shù)；f_E為線速度增量在地理東向的分量；p_E為中間變量，無實(shí)際含義；R_e為地球半徑；f_N為線速度增量在地理北向的分量，L為慣導(dǎo)所在地的緯度。