[發明專利]一種氣囊式管道機器人

在審

• 申請號: 202011218368.7
• 申請日: 2020-11-04
• 公開（公告）號: CN112228696A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 楊克己;熊俊杰;陳如申;黎勇躍
• 申請（專利權）人: 杭州申昊科技股份有限公司
• 主分類號: F16L55/28
• 分類號: F16L55/28;F16L55/30;F16L55/40;F16L55/48;F17D5/06;F16L101/30
• 代理公司: 北京國貝知識產權代理有限公司 11698
• 代理人: 柯俊

1.一種氣囊式管道機器人，其特征在于，包括：

一管道機器人本體，于所述管道機器人本體底部設有一動力輪組，以供驅動所述管道機器人本體行進，所述管道機器人本體前側由左右二半部朝向中央逐漸漸縮而形成一尖部；

于所述管道機器本人本體頂部設有一充氣單元，所述充氣單元頂部設有一氣囊，且所述氣曩的進口端與所述充氣單元的充氣端相通；所述管道機器人本體內部設有一處理器，所述處理器信息連接所述充氣單元，所述處理器可供控制所述充氣單元的啟閉，以供操作性讓氣曩充氣后頂住所述管道頂壁內側；

所述管道機器人本體設有一磁性單元及一磁場偵測單元，所述磁性單元可供產生一磁場，以令所述管道產生磁化飽和狀態，所述磁場偵測單元偵測所述管道在磁化飽和狀態下的飽和磁感應強度；當所述磁場偵測單元所測得的磁感應強度與所述飽和磁感應強度不同時，則根據公式：運算出所述管道的缺陷截面積，其中B₁代表飽和磁感應強度、B₂代表磁感應強度、A代表管道的截面積、a代表缺陷面積的截面積。

2.根據權利要求1所述的氣囊式管道機器人，其特征在于，更設一水位偵測單元信息連接所述處理器，所述水位偵測單元可供偵測所述管道內的水位高度得到一水位高度偵測結果；所述動力輪組與所述管道機器人本體之間設有一升降單元，且所述升降單元信息連接所述處理器，所述處理器可供根據所述水位高度偵測結果控制所述升降單元，以供調整所述動力輪組與所述管道機器人本體之間的間距。

3.根據權利要求2所述的氣囊式管道機器人，其特征在于，所述動力輪組包括復數前后并列設置之輪體，于所述各輪體外側共同套設一履帶體，以供各輪體轉動時共同帶動所述履帶體轉動。

4.根據權利要求3所述的氣囊式管道機器人，其特征在于，所述管道機器人本體頂部設有一影像拍攝單元，且所述影像拍攝單元信息連接所述處理器，所述影像拍攝單元可供拍攝所述管道內狀況而得到一影像拍攝結果；所述處理器遠程聯機一控制臺，所述處理器可供將所述影像拍攝結果發送至所述控制臺。

5.根據權利要求4所述的氣囊式管道機器人，其特征在于，所述管道機器人本體設有一定位單元，且所述定位單元信息連接所述處理器，所述處理器先將所述影像拍攝結果轉換成灰階影像數據，再根據所述灰階影像數據進行BLOB分析后判斷所述管道是否有產生損壞，當所述處理器判斷管道損壞時，則所述控制臺立即啟動報警器作動，所述處理器將所述定位單元的定位結果傳送至所述控制臺。

6.根據權利要求5所述的氣囊式管道機器人，其特征在于，所述管道機器人本體設有一維修單元，且所述維修單元信息連接所述處理器；所述控制面板可供發送一操作訊號至所述處理器，以供所述處理器根據所述操作訊號控制所述維修單元工作。

7.根據權利要求6所述的氣囊式管道機器人，其特征在于，所述管道機器人本體設有一氣體檢測單元，且所述氣體檢測單元信息連接所述處理器，所述氣體檢測單元可供檢測所述管道內的有害氣體，當檢測出所述管道內的有害氣體超過默認值時，則所述控制臺立即啟動報警器作動，所述處理器將所述定位單元的定位結果傳送至所述控制臺。

8.根據權利要求7所述的氣囊式管道機器人，其特征在于，所述動力輪組設有一剎車單元；所述管道機器人本體設有一流速偵測單元，所述流速偵測單元信息連接所述處理器，所述流速偵測單元可供偵測所述管道內的流體流速而得到一流速偵測結果；所述處理器根據所述流速偵測結果控制所述升降單元及剎車單元作動。

9.根據權利要求8所述的氣囊式管道機器人，其特征在于，所述所述尖由部由底至頂形成一弧面。

10.根據權利要求9所述的氣囊式管道機器人，其特征在于，所述管道機器人本體更設一管壁厚度偵測單元，所述管壁厚度偵測單元可供偵測管道的管壁厚度，而得到一管壁厚度偵測值；所述處理器信息連接所述管壁厚度偵測單元，且所述處理器可供根據公式：C＝(D₁－D₂)/t計算出腐蝕率，其中，C為腐蝕率，D₁為管壁原始厚度，D₂為所述管壁厚度偵測值，t為檢測時間間隔；接著，所述處理器再根據公式Y＝(k*D₂－D^*)計算出管壁的殘余壽命，其中Y為管壁的殘余壽命、k為校正因子、D^*為最小管壁厚度；且當D₂D^*時則所述處理器發出訊息至所述控制面板，以供所述控制臺控制所述警報器作動。