[發(fā)明專利]基于人工智能的光伏清潔機器人除冰雪調(diào)節(jié)方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011217137.4
• 申請日: 2020-11-04
• 公開（公告）號: CN112452861B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 展影影;劉錚
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇天爍數(shù)字科技有限公司
• 主分類號: B08B1/04
• 分類號: B08B1/04;B08B1/00;B08B7/00;H02S40/12;H02S40/44;G06T7/10;G06T7/187;G06T7/62
• 代理公司: 廣州海藻專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44386
• 代理人: 張大保

1.一種基于人工智能的光伏清潔機器人除冰雪調(diào)節(jié)方法，其特征在于，還包括以下步驟：

獲取光伏電池板的表面圖像；

通過語義分割網(wǎng)絡(luò)對所述光伏電池板表面的冰雪進行檢測，估計積雪和積冰的面積；

根據(jù)以光伏清潔機器人的毛刷轉(zhuǎn)速等級及所述光伏清潔機器人的毛刷的最低轉(zhuǎn)速構(gòu)建的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)模型調(diào)節(jié)毛刷的轉(zhuǎn)速，所述光伏清潔機器人的毛刷轉(zhuǎn)速等級是根據(jù)積冰的面積在冰雪總面積中的占比劃分的等級；

根據(jù)以所述光伏清潔機器人的毛刷轉(zhuǎn)速等級、摩擦生熱影響因子以及環(huán)境溫度所構(gòu)建的加熱器分段調(diào)節(jié)模型調(diào)節(jié)加熱溫度；

根據(jù)所述冰雪總面積與所檢測電池板的總面積的比值來規(guī)劃清潔機器人的清潔軌跡，對積冰和積雪進行清除。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于人工智能的光伏清潔機器人除冰雪調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)模型為：

其中，為所述毛刷的最低轉(zhuǎn)速，為所述毛刷轉(zhuǎn)速等級。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于人工智能的光伏清潔機器人除冰雪調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述加熱器分段調(diào)節(jié)模型為：

其中，T為所述加熱溫度，t為所述環(huán)境溫度，其取值為整數(shù)，溫度閾值，為所述毛刷轉(zhuǎn)速等級。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于人工智能的光伏清潔機器人除冰雪調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述規(guī)劃清潔機器人的清潔軌跡還包括以下步驟：

當所述冰雪總面積小于所述所檢測電池板的總面積的一半時，調(diào)整所述光伏清潔機器人的軌跡以使其針對冰雪覆蓋處進行清掃，當所述冰雪總面積大于所述所檢測電池板的總面積的一半時，使所述光伏清潔機器人對整個所述光伏電池板進行清掃。

5.一種基于人工智能的光伏清潔機器人除冰雪調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，該裝置還包括以下模塊：

圖像采集模塊，用于獲取光伏電池板的表面圖像；

面積估計模塊，用于通過語義分割網(wǎng)絡(luò)對所述光伏電池板表面的冰雪進行檢測，估計積雪和積冰的面積；

轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)模塊，用于根據(jù)以光伏清潔機器人的毛刷轉(zhuǎn)速等級及所述光伏清潔機器人的毛刷的最低轉(zhuǎn)速構(gòu)建的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)模型調(diào)節(jié)毛刷的轉(zhuǎn)速，所述光伏清潔機器人的毛刷轉(zhuǎn)速等級是根據(jù)積冰的面積在冰雪總面積中的占比劃分的等級；

溫度調(diào)節(jié)模塊，用于根據(jù)以所述光伏清潔機器人的毛刷轉(zhuǎn)速等級、摩擦生熱影響因子以及環(huán)境溫度所構(gòu)建的加熱器分段調(diào)節(jié)模型調(diào)節(jié)加熱溫度；

軌跡規(guī)劃模塊，用于根據(jù)冰雪總面積與所檢測電池板的總面積的比值來規(guī)劃清潔機器人的清潔軌跡，對積冰和積雪進行清除。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于人工智能的光伏清潔機器人除冰雪調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)模塊還包括：

轉(zhuǎn)速模型構(gòu)建單元，用于構(gòu)建轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)模型，公式為：

其中，為所述毛刷的最低轉(zhuǎn)速，為所述毛刷轉(zhuǎn)速等級。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于人工智能的光伏清潔機器人除冰雪調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，所述溫度調(diào)節(jié)模塊還包括：

加熱器溫度模型構(gòu)建單元，用于構(gòu)建加熱器溫度分段調(diào)節(jié)模型，公式為：

其中，T為所述加熱溫度，t為所述環(huán)境溫度，其取值為整數(shù)，溫度閾值，為所述毛刷轉(zhuǎn)速等級。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于人工智能的光伏清潔機器人除冰雪調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，所述軌跡規(guī)劃模塊還包括：

冰雪清掃單元，用于當所述冰雪總面積小于所述所檢測電池板的總面積的一半時，調(diào)整所述光伏清潔機器人的軌跡以使其針對冰雪覆蓋處進行清掃，當所述冰雪總面積大于所述所檢測電池板的總面積的一半時，使所述光伏清潔機器人對整個所述光伏電池板進行清掃。