[發明專利]基于地毯識別的掃地機清掃方法、電子裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202011216807.0
• 申請日: 2020-11-04
• 公開（公告）號: CN112353295A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 曾思遠;趙傳濤
• 申請（專利權）人: 深圳市普森斯科技有限公司
• 主分類號: A47L7/02
• 分類號: A47L7/02;A47L9/28;A47L11/24;A47L11/28;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市能聞知識產權代理事務所(普通合伙) 44717
• 代理人: 戴滿濤

本發明涉及數據處理技術，提供了一種基于地毯識別的掃地機清掃方法、電子裝置及存儲介質。該方法利用預先配置的偵測設備偵測待清掃場景中的待清掃對象，根據偵測設備反饋的信號判斷待清掃對象的類型，當判斷待清掃對象為第一預設類型的對象時，將該待清掃對象以第一預設格式的標識標記在預先建立的待清掃場景的地圖中，當判斷待清掃對象為第二預設類型的對象時，將該待清掃對象以第二預設格式的標識標記在預先建立的待清掃場景的地圖中，基于第一預設格式的標識、第二預設格式的標識及待清掃場景的地圖，對待清掃場景執行清掃操作。利用本發明，掃地機可以在清掃時根據地圖中的標記執行相應的清掃或避讓，提高了清掃的效率。

技術領域

本發明涉及數據處理領域，尤其涉及一種基于地毯識別的掃地機清掃方法、電子裝置及存儲介質。

背景技術

隨著科技的不斷進步，智能掃地機的技術得到了快速發展，現在市面上的掃地機大多具有拖地功能，掃地機在拖地過程中可能會進入地毯并污染，雖然現有技術可以識別地毯，由于技術特性及安裝位置的限制，識別存在延遲現象，導致掃地機拖地過程中會經常進入地毯一段距離后才退出，使得清掃效果與效率降低了許多，且污染了地毯。

發明內容

鑒于以上內容，本發明提供一種基于地毯識別的掃地機清掃方法、電子裝置及存儲介質，其目的在于解決現有技術中因掃地機識別地毯時存在延遲現象，導致清掃效率低的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供一種基于地毯識別的掃地機清掃方法，該方法包括：

判斷步驟：利用預先配置的偵測設備偵測待清掃場景中的待清掃對象，根據所述偵測設備反饋的信號判斷所述待清掃對象的類型；

第一標記步驟：當判斷所述待清掃對象為第一預設類型的對象時，將該待清掃對象以第一預設格式的標識標記在預先建立的待清掃場景的地圖中；

第二標記步驟：當判斷所述待清掃對象為第二預設類型的對象時，將該待清掃對象以第二預設格式的標識標記在預先建立的待清掃場景的地圖中；

清掃步驟：基于所述第一預設格式的標識、所述第二預設格式的標識及所述待清掃場景的地圖，對所述待清掃場景執行清掃操作。

優選的，所述預先配置的偵測設備包括超聲波偵測設備，所述判斷步驟包括：

所述超聲波偵測設備基于所述待清掃對象的表面密度生成強度不同的超聲波回波信號，將所述超聲波回波信號的強度與預先設定的閾值進行比較，判斷所述待清掃對象的類型。

優選的，所述預先設定的閾值包括第一閾值及第二閾值，所述將所述超聲波回波信號的強度與預先設定的閾值進行比較，判斷所述待清掃對象的類型包括：

當所述超聲波回波信號的強度小于或等于第一閾值時，判斷所述待清掃對象為第二預設類型的對象；

當所述超聲波回波信號的強度大于第一閾值時且小于第二閾值時，判斷所述待清掃對象為第一預設類型的對象，其中，所述第一閾值小于所述第二閾值。

優選的，所述預先配置的偵測設備包括光流設備，所述判斷步驟包括：

所述光流設備基于所述待清掃對象反射信號的強度進行判斷，得到所述待清掃對象的類型。

優選的，所述預先建立的待清掃場景的地圖是通過預先配置的激光雷達掃描儀掃描得到的，具體的掃描過程包括：

利用激光雷達掃描儀掃描所述待清掃場景的邊距，或根據預定的邊距軌跡線路執行行進操作，以生成所述待清掃場景的地圖。

優選的，所述清掃步驟包括：

當從所述待清掃場景的地圖偵測到第一預設格式的標識時，執行第一預設模式的清掃操作；