[發明專利]目標檢測方法、裝置、設備以及存儲介質

有效

• 申請號: 202011215947.6
• 申請日: 2020-11-04
• 公開（公告）號: CN112329616B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 楊喜鵬;譚嘯;孫昊
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06V10/82
• 分類號: G06V10/82;G06V20/40;G06V10/80;G06N3/0464;G06N3/08
• 代理公司: 北京市漢坤律師事務所 11602
• 代理人: 姜浩然;吳麗麗

1.一種目標檢測方法，包括：

獲取待檢測圖像；

獲取與所述待檢測圖像相應的背景圖像；

將所述待檢測圖像和所述背景圖像分別輸入第一目標檢測子模型，獲取所述第一目標檢測子模型輸出的所述待檢測圖像的特征圖和所述背景圖像的特征圖，包括：

選取所述第一目標檢測子模型的多個層，所述第一目標檢測子模型為卷積神經網絡；

將所述待檢測圖像輸入所述第一目標檢測子模型，獲取所述多個層輸出的所述待檢測圖像的多個子特征圖；

將所述待檢測圖像的多個子特征圖融合，得到所述待檢測圖像的特征圖；

將所述背景圖像輸入所述第一目標檢測子模型，獲取所述多個層輸出的所述背景圖像的多個子特征圖；以及

將所述背景圖像的多個子特征圖融合，得到所述背景圖像的特征圖；以及

將所述待檢測圖像的特征圖和所述背景圖像的特征圖輸入第二目標檢測子模型，獲取所述第二目標檢測子模型輸出的目標檢測結果，其中，所述第二目標檢測子模型為檢測頭，所述目標檢測結果包括所述待檢測圖像中的待檢測目標的類別、標識所述待檢測目標的位置與大小的目標框以及所述目標框的預測置信度中的至少一者。

2.如權利要求1所述的目標檢測方法，還包括：

將所述待檢測圖像的特征圖輸入第三目標檢測子模型，獲取所述第三目標檢測子模型輸出的空間上被強化的待檢測圖像的特征圖；以及

將所述背景圖像的特征圖輸入第四目標檢測子模型，獲取所述第四目標檢測子模型輸出的通道上被強化的背景圖像的特征圖。

3.如權利要求1-2中任一項所述的目標檢測方法，其中，所述將所述待檢測圖像的特征圖和所述背景圖像的特征圖輸入第二目標檢測子模型，獲取所述第二目標檢測子模型輸出的目標檢測結果包括：

將所述待檢測圖像的特征圖和所述背景圖像的特征圖沿通道方向合并，得到合并特征圖；以及

將所述合并特征圖輸入所述第二目標檢測子模型，獲取所述第二目標檢測子模型輸出的目標檢測結果。

4.如權利要求1所述的目標檢測方法，其中，所述獲取待檢測圖像包括：

從多個視頻幀中選取一幀作為待檢測圖像，其中，所述多個視頻幀都是由攝像機在第一拍攝條件下拍攝的。

5.如權利要求4所述的目標檢測方法，其中，所述第一拍攝條件限定了下列拍攝參數中的至少一者：攝像機位置、攝像機視角、攝像機旋轉角度和畫面縮放大小。

6.如權利要求4或5所述的目標檢測方法，其中，所述獲取與所述待檢測圖像相應的背景圖像包括：

判斷背景圖像庫中是否包括在所述第一拍攝條件下拍攝的背景圖像；

響應于所述背景圖像庫中不包括在所述第一拍攝條件下拍攝的背景圖像，基于所述多個視頻幀進行背景建模，生成拍攝參數符合所述第一拍攝條件的第一背景圖像；以及

將所述第一背景圖像作為與所述待檢測圖像相應的背景圖像。

7.如權利要求6所述的目標檢測方法，還包括：

將所述第一背景圖像存入所述背景圖像庫中，并設置與所述第一背景圖像相應的最大保存時間。

8.如權利要求6所述的目標檢測方法，其中，所述獲取與所述待檢測圖像相應的背景圖像還包括：

響應于所述背景圖像庫中包括在所述第一拍攝條件下拍攝的背景圖像，將所述在第一拍攝條件下拍攝的背景圖像作為與所述待檢測圖像相應的背景圖像。