[發明專利]一種移動機器人IO管理方法

在審

• 申請號: 202011215773.3
• 申請日: 2020-11-04
• 公開（公告）號: CN112346733A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 魏宏源;曹劉雨;嚴忠翔;劉培;謝輝;岳承濤;宋韜
• 申請（專利權）人: 上海機器人產業技術研究院有限公司
• 主分類號: G06F8/41
• 分類號: G06F8/41;G06F9/445;G06F9/451
• 代理公司: 上海璀匯知識產權代理事務所(普通合伙) 31367
• 代理人: 王文穎

本發明公開了一種移動機器人IO管理的方法，包括：加載移動機器人IO清單文件或包含IO信息的移動機器人模型文件，通過可視化界面將這些信息展示出來，并且可以方便用戶進行IO的啟用和禁用，并且支持用戶將這些設置保存為配置文件，方便用戶在不同的IO配置中進行切換。在用戶確認了IO設置后，可以通過TCP協議將IO配置信息發送至移動機器人，移動機器人的IO配置會進行更新。本方法通過在界面上編輯IO的這種簡單操作便可以直接自主配置移動機器人硬件方向的IO開關，方法簡單且直觀有效。

技術領域

本發明涉及一種移動機器人IO管理方法，屬于移動機器人控制領域。

背景技術

隨著移動機器人時代的到來，人們對移動機器人的發展越來越重視，它們是一種高度自規劃、自組織、自適應能力的機械，可在各種復雜、危險環境中工作。目前主要分為工業移動機器人和特種移動機器人。不同移動機器人的區分主要是根據它們的工作環境來進行判斷的。同時，在不同的工作環境中，移動機器人的硬件系統也會配有不同的IO設備。

IO作為輸入輸出設備，不管在哪一種移動機器人上都需要進行設置，一般在電器裝配完畢后，再去硬件上進行IO設備的設置比較麻煩。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：現有移動機器人IO設備的配置需要在電器裝配完畢后，再去硬件上進行設置，管理方式復雜。

為了解決上述問題，本發明的技術方案是提供了一種移動機器人IO管理方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟一、加載移動機器人的IO配置文件；

步驟二、對IO配置文件的內容進行解析，對不同的IO接口進行功能描述，通過界面將IO的配置情況進行可視化展示，方便用戶進行IO的啟用和禁用以及在不同的IO配置中進行切換；

步驟三、用戶根據工作任務對移動機器人的要求對IO進行相應的配置，并將配置好的IO狀態發送至移動機器人。

步驟四、移動機器人按照配置好的IO進行工作。

優選地，所述步驟一具體為通過加載特定格式的IO配置文件將移動機器人上安裝的所有IO設備都進行統計。

優選地，所述IO配置文件的格式為XML或JSON。

優選地，所述步驟一中的IO配置文件包括IO的ID、功能、是否可用這三個字段信息。

優選地，所述步驟二中每一個IO都設置了軟件使能開關。

優選地，所述步驟三中配置好的IO狀態通過TCP協議發送至移動機器人。

優選地，所述步驟三中用戶通過上位機向移動機器人發送配置指令對IO進行相應的配置。

優選地，所述步驟四中移動機器人對IO配置進行更新，按照配置好的IO參數給對應的設備輸出相應的信號。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

本發明通過在界面上編輯IO的這種簡單操作便可以直接自主配置移動機器人硬件方向的IO開關，方法簡單且直觀有效。通過文件配置的方式簡化操作過程，對移動機器人IO配置進行管理，操作簡單，邏輯直觀，簡便、易行，便于對移動機器人IO設備的配置進行歸納和整理，進行統一化管理，提高了IO管理的效率。

附圖說明

圖1為本發明在顯示移動機器人IO的一個示意圖。

圖2為本發明IO配置文件的一個示例。

圖3為本發明實際使用的一個硬件配置示意圖；

圖4為本發明一種移動機器人IO管理方法流程圖。

具體實施方式