[發明專利]電機控制方法、電機驅動器、閘機設備及計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202011215100.8
• 申請日: 2020-11-04
• 公開（公告）號: CN112436781A
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發明（設計）人: 龍世鵬;吳立;覃海濤
• 申請（專利權）人: 深圳市雷賽智能控制股份有限公司;深圳市雷賽軟件技術有限公司
• 主分類號: H02P29/00
• 分類號: H02P29/00;H02P3/02
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產權代理有限公司 44281
• 代理人: 李發兵;江婷

1.一種電機控制方法，其特征在于，所述電機控制方法包括：

在電機處于速度環控制時，監測所述電機的速度；

當所述電機的速度低于第一速度后，啟動對所述電機的位置環控制。

2.如權利要求1所述的電機控制方法，其特征在于，當所述電機的速度低于第一速度后，啟動對所述電機的位置環控制包括：

記錄所述電機的速度低于第一速度的單次持續時間；

若所述單次持續時間大于第一延時，則啟動對所述電機的位置環控制。

3.如權利要求1或2任一項所述的電機控制方法，其特征在于，所述在電機處于速度環控制時，監測所述電機的速度包括：

在所述電機處于速度環控制時，監測所述電機在第一時間段內所述指令速度以及所述運動速度是否均在減小；

所述啟動對所述電機的位置環控制之前，還包括：

若所述電機在第一時間段內所述指令速度以及所述運動速度并非均在減小，則不啟動對所述電機的位置環控制。

4.如權利要求1所述的電機控制方法，其特征在于，所述啟動對所述電機的位置環控制之后，還包括：

監測所述電機當前的速度；

當所述電機的速度高于第二速度后，停止對所述電機的位置環控制。

5.如權利要求4所述的電機控制方法，其特征在于，當所述電機的速度高于第二速度后，停止對所述電機的位置環控制包括：

記錄所述電機的速度高于第二速度的單次持續時間；

若所述單次持續時間大于第二延時，則停止對所述電機的位置環控制。

6.如權利要求4或5任一項所述的電機控制方法，其特征在于，所述在電機處于速度環控制時，監測所述電機的速度包括：

在所述電機處于速度環控制時，監測所述電機在第二時間段內所述指令速度是否在增加；

所述停止對所述電機的位置環控制之前，還包括：

若所述電機在第二時間段內所述指令速度并非在增加，則不停止對所述電機的位置環控制。

7.如權利要求1-6任一項所述的電機控制方法，其特征在于，所述電機的速度包括指令速度和運動速度中的至少一個；

所述當所述電機的速度低于第一速度后，啟動對所述電機的位置環控制包括以下至少一種：

當所述電機的指令速度低于第一指令速度后，啟動對所述電機的位置環控制；

當所述電機的運動速度低于第一運動速度后，啟動對所述電機的位置環控制。

8.一種電機驅動器，其特征在于，所述電機驅動器包括處理器、存儲器及通信總線；

所述通信總線用于實現處理器和存儲器之間的連接通信；

所述處理器用于執行存儲器中存儲的一個或者多個計算機程序，以實現如權利要求1-7中任一項所述的電機控制方法的步驟。

9.一種閘機設備，其特征在于，所述閘機設備包括如權利要求8所述的電機驅動器，還包括分別與所述電機驅動器連接的控制設備、電機以及與所述電機聯動連接的閘門。

10.一種計算機存儲介質，其特征在于，所述計算機存儲介質存儲有一個或者多個計算機程序，所述一個或者多個計算機程序可被一個或者多個處理器執行，以實現如權利要求1-7中任一項所述的電機控制方法的步驟。