[發明專利]控制車輛自動駕駛的裝置和方法、具有該裝置的系統

在審

• 申請號: 202011213838.0
• 申請日: 2020-11-04
• 公開（公告）號: CN113492875A
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發明（設計）人: 金準秀;鄭振秀;全在容
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京戈程知識產權代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;甄雁翔

本發明涉及控制車輛自動駕駛的裝置和方法、具有該裝置的系統，用于控制自動駕駛的裝置包括：處理器，其確定行駛情況和車道位置，并且根據確定結果來確定車輛的自動駕駛控制策略；以及非易失性存儲介質，其存儲由處理器計算出的結果和由處理器執行的指令集。在啟動自動駕駛控制策略的最小風險策略之后，所述處理器確定車輛正在行駛的道路的每個車道的安全性，以控制車輛在代表最高安全性的車道上停車。

相關申請的交叉引用

本申請要求2020年4月6日提交的韓國專利申請No.10-2020-0041711的優先權及權益，該申請的全部內容以引用的方式并入本文。

技術領域

本發明涉及一種用于控制車輛的自動駕駛的裝置和方法、具有該裝置的系統。

背景技術

本部分中的陳述僅提供涉及本發明的背景信息，并不會構成現有技術。

隨著汽車工業的發展，自動駕駛系統和部分地允許自動駕駛的駕駛輔助系統(下文中，為了便于說明，將自動駕駛和駕駛輔助統稱為“自動駕駛”)已經得到開發。

自動駕駛系統可以提供各種功能，例如，保持設定速度，保持車輛之間的距離，保持車道和變換車道。自動駕駛系統可以通過利用各種裝置來執行自動駕駛，例如，用于感測車輛外部環境的傳感器、用于感測有關車輛信息的傳感器、全球定位系統(GPS)、詳細地圖、用于檢測用戶狀態的系統、轉向致動器、加速/減速致動器、通信電路以及控制電路(例如，電子控制單元(ECU))。

這種自動駕駛系統在運行期間根據車輛和行駛環境通過以下方式控制自動駕駛車輛，例如，控制權限向駕駛員轉移、最小風險策略和應急策略。在這種情況下，根據最小風險策略和應急策略，在車道上執行車輛的減速或停車控制。但是，我們發現，當出現問題情況時，由于車輛正在行駛的道路狀況不一致，當僅支持將車輛停在車道上的功能時，可能會導致更危險的情況，例如，與后車發生碰撞。

發明內容

本發明提供一種用于控制車輛的自動駕駛的裝置和方法、具有該裝置的系統，所述裝置能夠根據自動駕駛車輛的行駛情況和當前行駛車道的位置來控制車輛的自動駕駛，以執行向用戶的控制權限轉移、最小風險策略或應急策略中的至少一種。

根據本發明的一方面，一種用于控制自動駕駛的裝置可以包括：處理器，其確定行駛情況和車道位置，并且根據確定結果來確定車輛的自動駕駛控制策略；以及非易失性存儲介質，其存儲由處理器計算出的結果和由處理器執行的算法。在啟動自動駕駛控制策略的最小風險策略之后，所述處理器可以確定車輛正在行駛的道路的每個車道的安全性，以控制車輛在代表最高安全性的車道上停車。

根據一個實施方案，自動駕駛控制策略可以包括應急策略、最小風險策略或控制權限轉移中的至少一種。

根據另一個實施方案，所述處理器可以計算對于每個車道本車與運動物體或靜止物體的相對距離和相對速度，并且基于相對距離和相對速度來計算到達預計本車與運動物體或靜止物體之間發生碰撞的時間點的碰撞時間(time to collision，TTC)。

在一個實施方案中，所述處理器可以確定出隨著碰撞時間則增加安全性更高。

在本發明的一些實施方案中，所述處理器可以將安全性權重施加到本車道，或道路的至少一個車道的路肩。

在本發明的一些實施方案中，當路肩的安全性確定為處于最高水平時，所述處理器可以確定在道路的至少一個車道的路肩上是否存在靜止物體。

在本發明的一些實施方案中，所述處理器可以確定路肩上是否存在用于使車輛停車的空間，并且當路肩上存在用于使車輛停車的空間時，在所述空間中執行停車控制。

在本發明的一些實施方案，當前方存在突然停車的車輛或由于事故而期望緊急停車時，所述處理器可以執行控制操作，以執行應急策略。