[發明專利]具有三維對象顯示的方法和裝置

在審

• 申請號: 202011213458.7
• 申請日: 2020-11-03
• 公開（公告）號: CN112907723A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 金知妍;金祐湜
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T19/20;G06T11/00;G06T11/20
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 倪斌

提供了具有三維對象顯示的方法和裝置。一種顯示三維(3D)對象的方法包括：從單個相機獲取行駛圖像；基于道路表面的曲率的變化，將包括道路表面的線段標記分類為一個或多個組；針對該一個或多個組中的每個組估計與道路表面和單個相機之間的傾斜角相對應的俯仰角；生成道路表面的3D信息；以及基于道路表面的3D信息來顯示視覺地疊加在道路表面上的3D對象。

相關申請的交叉引用

本申請要求于2019年11月19日在韓國知識產權局提交的韓國專利申請No.10-2019-0148843的權益，其全部公開內容通過引用并入本文以用于所有目的。

技術領域

以下描述涉及具有三維(3D)對象顯示的方法和裝置。

背景技術

道路表面的三維(3D)信息用于生成供自動駕駛和先進駕駛輔助系統(ADAS)用的信息。例如，可以通過以下方式來獲得道路表面的3D信息：通過使用立體相機所獲取的左圖像和右圖像之間的比較來計算視差，并基于視差來估計包括道路表面在內的所有區域的深度信息。然而，當使用單個相機時，難以通過計算視差來估計深度信息。因此，可能難以使用單個相機來獲取道路表面的3D信息。

發明內容

提供本發明內容部分以使用簡化形式介紹下面在具體實施方式中進一步描述的一些構思。本發明內容部分不意在確認所請求保護的主題的關鍵特征或基本特征，也不意在用作幫助確定所請求保護的主題的范圍。

在一個總體方面，一種顯示三維(3D)對象的方法包括：從單個相機獲取包括道路表面的行駛圖像；基于道路表面的曲率的變化程度，將道路表面的線段標記分類為一個或多個組；針對該一個或多個組中的每個組，估計與道路表面和單個相機之間的傾斜角相對應的道路表面的俯仰角；針對該一個或多個組中的每個組，使用俯仰角來生成道路表面的3D信息；以及基于道路表面的3D信息來顯示視覺地疊加在道路表面上的3D對象。

將線段標記分類為一個或多個組可以包括基于線段的曲率的變化程度對線段標記進行分組。

將線段標記分類為一個或多個組可以包括：將線段的曲率的變化程度與參考改變進行比較；以及基于比較的結果，基于曲率的變化程度大于參考改變的點來將線段標記分類為多個組。

該一個或多個組中的每個組可以在道路表面上形成彼此不同的對應平面。

估計俯仰角可以包括：將針對該一個或多個組中每個組的行駛圖像的部分圖像轉換為針對該一個或多個組中每個組的鳥瞰(BEV)圖像，并且基于針對該一個或多個組中每個組的BEV圖像來估計道路表面的俯仰角。

估計俯仰角可以包括：將滿足第一條件和第二條件中至少之一的俯仰角估計為道路表面的俯仰角，該第一條件為針對該一個或多個組中每個組的BEV圖像中包括的線段標記彼此平行，該第二條件為這些線段標記具有相同長度。

估計俯仰角可以包括：基于初始俯仰角來計算針對該一個或多個組中每個組的BEV圖像中包括的線段標記的位置，重復調整俯仰角直到滿足第一條件和第二條件中至少之一，并且將滿足第一條件和第二條件中至少之一的俯仰角確定為道路表面的俯仰角。

行駛圖像可以包括隨時間的圖像序列。生成道路表面的3D信息可以包括：針對該一個或多個組中的每個組隨時間平滑道路表面的俯仰角，并且使用經平滑的俯仰角來生成行駛圖像中包括的道路表面的3D信息。

平滑俯仰角可以包括：使用時間濾波器，針對該一個或多個組中的每個組隨時間平滑道路表面的俯仰角。

顯示3D對象可以包括：渲染反映道路表面的3D信息的3D道路模型；以及在3D道路模型上顯示3D對象。

該方法還可以包括：從行駛圖像中提取與行駛車道相對應的道路表面的線段，并計算所提取的線段的曲率。