[發明專利]內輪差區域內目標的危險系數確定方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011213164.4
• 申請日: 2020-11-03
• 公開（公告）號: CN112485784A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 張劍鋒;林瀟;宇文志強
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;寧波吉利汽車研究開發有限公司
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86;G01S13/931;G06N3/04
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種內輪差區域內目標的危險系數確定方法，其特征在于，包括：

獲取待處理數據集合；所述待處理數據集合包括車輛的參數信息、目標的位置數據、目標的運動數據、目標的類別信息和車路數據；

根據所述車輛的參數信息和所述車路數據確定內輪差區域；

基于所述目標的位置數據和所述內輪差區域確定所述目標與所述內輪差區域的距離；

若所述距離小于距離預設閾值，根據所述目標的運動數據和所述車路數據確定預設碰撞時間；

根據所述車輛的參數信息、所述目標的運動數據、所述目標的類別信息、所述車路數據和所述預設碰撞時間確定危險系數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛的參數信息包括車輛軸距、前輪距和后輪距；

所述目標的運動數據包括所述目標相對于所述車輛的相對方向角、所述目標的運動方向角和所述目標的相對運動速度；

所述車路數據集合包括道路半徑和車路中心夾角。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輛的參數信息和所述車路數據確定內輪差區域，包括：

根據所述道路半徑、所述車輛軸距和所述后輪距確定后輪運動半徑；

根據所述道路半徑、所述前輪距、所述后輪距和所述車路中心夾角確定前輪運動半徑；

根據所述后輪運動半徑和所述前輪運動半徑確定內輪差區域。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標的運動數據和所述車路數據確定預設碰撞時間，包括：

根據所述相對運動速度、所述相對方向角、所述運動方向角和所述道路半徑確定預設碰撞時間。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輛的參數信息、所述目標的運動數據、所述目標的類別信息、所述車路數據和所述預設碰撞時間確定危險系數，包括：

根據第一預設系數、所述相對運動速度、所述車路中心夾角、所述車輛軸距、所述前輪距和所述后輪距確定第一危險系數；

基于預設等級系數和所述類別信息確定第二危險系數；

根據第二預設系數和所述預設碰撞時間確定第三危險系數；

根據所述第一危險系數、所述第二危險系數和所述第三危險系數確定危險系數。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輛的參數信息、所述目標的運動數據、所述目標的類別信息、所述車路數據和所述預設碰撞時間確定危險系數之后，還包括：

若所述車輛的轉動桿處于激活狀態，根據所述危險系數生成警示指令；所述警示指令包括視覺警示指令和/或語音警示指令，所述警示指令用于警示駕駛員避讓所述目標。

7.一種內輪差區域內目標的危險系數確定裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取待處理數據集合；所述待處理數據集合包括車輛的參數信息、目標的位置數據、目標的運動數據、目標的類別信息和車路數據；

第一確定模塊，用于根據所述車輛的參數信息和所述車路數據確定內輪差區域；

第二確定模塊，用于基于所述目標的位置數據和所述內輪差區域確定所述目標與所述內輪差區域的距離；

第三確定模塊，用于若所述距離小于距離預設閾值，根據所述目標的運動數據和所述車路數據確定預設碰撞時間；

第四確定模塊，用于根據所述車輛的參數信息、所述目標的運動數據、所述目標的類別信息、所述車路數據和所述預設碰撞時間確定危險系數。

8.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，還包括：

生成模塊，用于若所述車輛的轉動桿處于激活狀態，根據所述危險系數生成警示指令；所述警示指令包括視覺警示指令和/或語音警示指令，所述警示指令用于警示駕駛員避讓所述目標。