[發明專利]激光點云數據高精度標注方法及系統、服務器及介質

在審

• 申請號: 202011212784.6
• 申請日: 2020-11-03
• 公開（公告）號: CN112329846A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 朱敦堯;周風明;郝江波;周凡
• 申請（專利權）人: 武漢光庭信息技術股份有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 高蘭

1.一種激光點云數據高精度標注方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取一個激光點云集合，將激光點云分別進行正向角度方向上的投影，得到平面投影視圖；

對平面投影視圖中的任意目標物繪制矩形框，提取矩形框坐標范圍內激光點云的投影點云集合，并獲取投影點云集合中點的平面坐標在矩形框四個方向上極值，將極值賦給矩形框的坐標；

獲取投影點云集合在第三方向上的坐標極值，再結合矩形框的坐標即可得到目標物激光點云的立體標注信息，并生成目標物的立體標注框。

2.根據權利要求1所述激光點云數據高精度標注方法，其特征在于，在獲取一個激光點云集合之后，設置靠近地面的地面反射點范圍，將地面反射點范圍內的激光點予以過濾。

3.根據權利要求1所述激光點云數據高精度標注方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取一個激光點云集合，將激光點云分別進行XY軸平面方向上的投影，得到平面投影視圖；

對平面投影視圖中的任意目標物繪制矩形框，提取矩形框坐標范圍內激光點云的投影點云集合，并獲取投影點云集合中點的XY軸坐標在矩形框四個方向上極值，將極值賦給矩形框的坐標；

獲取投影點云集合在Z軸的坐標極值，再結合矩形框的XY軸坐標即可得到目標物激光點云的立體標注信息，并生成目標物的立體標注框。

4.根據權利要求3所述激光點云數據高精度標注方法，其特征在于，在獲取一個激光點云集合之后，設置最低Z值范圍，將最低Z值范圍內的激光點作為地面反射點予以過濾。

5.根據權利要求1至4中任一一項所述激光點云數據高精度標注方法，其特征在于，在對平面投影視圖中的任意目標物繪制矩形框的過程中，所述矩形框必須包含整個目標物。

6.一種激光點云數據高精度標注系統，其特征在于，包括如下功能模塊：

點云投影模塊，用于獲取一個激光點云集合，將激光點云分別進行正向角度方向上的投影，得到平面投影視圖；

矩形框貼合模塊，用于對平面投影視圖中的任意目標物繪制矩形框，提取矩形框坐標范圍內激光點云的投影點云集合，并獲取投影點云集合中點的平面坐標在矩形框四個方向上極值，將極值賦給矩形框的坐標；

立體標注模塊，用于獲取投影點云集合在第三方向上的坐標極值，再結合矩形框的坐標即可得到目標物激光點云的立體標注信息，并生成目標物的立體標注框。

7.一種服務器，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至5任一項所述激光點云數據高精度標注方法的步驟。

8.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至5任一項所述激光點云數據高精度標注方法的步驟。