[發明專利]手部外骨骼、醫療設備和模擬抓取系統

有效

• 申請號: 202011212477.8
• 申請日: 2020-11-03
• 公開（公告）號: CN112338899B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 張東勝;倪傳政;宋現宇;熊坤;魏磊;張正友
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 徐立

1.一種手部外骨骼(1)，其特征在于，所述手部外骨骼(1)包括：至少一個機械手指套(11)、機械手掌座(12)、第一編碼器(14)和第二編碼器(15)；

所述機械手指套(11)包括第一指段固定件(1111)、第二指段固定件(1112)、連桿組件(112)和電機(113)，所述連桿組件(112)包括第一連桿組件(1121)和第二連桿組件(1122)，所述電機(113)包括用于對所述第一指段固定件(1111)施加約束的第一電機(1131)，以及用于對所述第二指段固定件(1112)施加約束的第二電機(1132)；

所述第一電機(1131)用于控制所述第一連桿組件(1121)的運動，所述第一電機(1131)的輸出軸與所述第一連桿組件(1121)固定連接；所述第二電機(1132)用于控制所述第二連桿組件(1122)的運動，所述第二電機(1132)的輸出軸與所述第二連桿組件(1122)固定連接；

所述第一連桿組件(1121)分別與所述機械手掌座(12)以及所述第一指段固定件(1111)活動連接；

所述第二連桿組件(1122)與所述第二指段固定件(1112)活動連接，所述第二連桿組件(1122)與所述第一指段固定件(1111)之間具有轉動副，所述轉動副由所述第二電機(1132)控制；

所述第一編碼器(14)位于所述連桿組件(112)上，所述第一編碼器(14)與連桿關節(3)連接，所述第一編碼器(14)對于通過所述連桿關節(3)相連接的兩個連桿進行角度的記錄；其中，所述第一編碼器(14)位于第一連桿關節(31)處，或，所述第一編碼器(14)位于第二連桿關節(32)處，或，所述第一編碼器(14)位于所述第一連桿關節(31)以及所述第二連桿關節(32)處，所述第一編碼器(14)為角度編碼器；

所述第一電機(1131)固定在電機連桿(1133)上，所述電機連桿(1133)與所述機械手掌座(12)之間形成轉動副，所述第二編碼器(15)位于形成所述轉動副的轉動關節處，所述第二編碼器(15)與所述電機連桿(1133)的第一端連接，所述第二編碼器(15)為角度編碼器，所述第二編碼器(15)對應的編碼器記錄是根據所述電機連桿(1133)相對于所述機械手掌座(12)展開的角度得到的；

其中，所述第一指段固定件(1111)和所述機械手掌座(12)之間通過所述第一連桿組件(1121)間接連接，所述第一指段固定件(1111)和所述機械手掌座(12)之間未直接連接，所述第一連桿組件(1121)包括第一連桿(21)和第二連桿(22)，所述第一連桿(21)和所述第二連桿(22)之間形成轉動副，所述第一連桿(21)的第一端與所述機械手掌座(12)連接，所述第二連桿(22)的第二端與所述第一指段固定件(1111)連接；和/或，所述第一指段固定件(1111)和所述第二指段固定件(1112)之間通過所述第二連桿組件(1122)間接連接，所述第一指段固定件(1111)和所述第二指段固定件(1112)之間未直接連接，所述第二連桿組件(1122)包括第三連桿(23)和第四連桿(24)，所述第三連桿(23)和所述第四連桿(24)之間形成轉動副，所述第三連桿(23)的第一端與所述第一指段固定件(1111)連接，所述第四連桿(24)的第二端與所述第二指段固定件(1112)連接。

2.根據權利要求1所述的手部外骨骼(1)，其特征在于，

所述第一電機(1131)位于所述機械手掌座(12)與所述第一連桿組件(1121)之間，所述機械手掌座(12)與所述第一連桿組件(1121)的第一端通過所述第一電機(1131)活動連接；

所述第二電機(1132)位于所述第一指段固定件(1111)與所述第二連桿組件(1122)之間，所述第一連桿組件(1121)的第二端、所述第一指段固定件(1111)與所述第二連桿組件(1122)的第一端通過所述第二電機(1132)活動連接；

所述第二連桿組件(1122)的第二端與所述第二指段固定件(1112)活動連接。

3.根據權利要求2所述的手部外骨骼(1)，其特征在于，所述第一電機(1131)與所述機械手掌座(12)通過電機連桿(1133)連接。