[發明專利]車載圖像拼接方法、系統以及裝置

在審

• 申請號: 202011211534.0
• 申請日: 2020-11-03
• 公開（公告）號: CN112308984A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 何恒;蘇文凱
• 申請（專利權）人: 豪威科技（武漢）有限公司
• 主分類號: G06T19/20
• 分類號: G06T19/20;G06T17/00
• 代理公司: 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237
• 代理人: 曹廷廷

1.一種車載圖像拼接方法，其特征在于，包括：

獲取至少兩個初始圖像；

構建具有世界坐標系的三維數學模型，將至少兩個所述初始圖像依次映射到所述三維數學模型中，以形成至少兩個相鄰的轉化圖像，相鄰兩個所述轉化圖像分別具有圖像內容相同且重疊的重疊區，每個所述重疊區的一側均具有融合權重小于預設融合權重閾值的第一重疊區，且分別位于相鄰兩個所述轉化圖像中的兩個所述第一重疊區對應設置；

提取位于所述重疊區的多個特征點，并去除位于所述第一重疊區的所述特征點，以更新所述轉化圖像；

對相鄰兩個更新后的所述轉化圖像的重疊區進行融合，以生成拼接圖像。

2.如權利要求1所述的車載圖像拼接方法，其特征在于，去除位于所述第一重疊區的所述特征點之前，所述車載圖像拼接方法還包括：

映射至少兩個相鄰的所述轉化圖像以形成至少兩個相鄰的俯視圖像，所述重疊區經映射后形成俯視重疊區，每個所述俯視重疊區的一側均具有融合權重小于預設融合權重閾值的第一俯視重疊區，且分別位于相鄰兩個所述俯視圖像中的兩個所述第一俯視重疊區對應設置；以及，

更新所述轉化圖像的方法包括：

提取所述俯視重疊區的多個俯視特征點，并去除位于所述第一俯視重疊區的所述俯視特征點；

根據所述俯視重疊區剩余的所述俯視特征點，更新所述俯視圖像，并將更新后的所述俯視圖像映射至所述三維數學模型中，以更新所述轉化圖像。

3.如權利要求2所述的車載圖像拼接方法，其特征在于，去除位于所述第一俯視重疊區的所述俯視特征點的方法包括：

使用掩碼圖對所述俯視重疊區的多個所述俯視特征點進行篩選，以去除位于所述第一俯視重疊區的所述俯視特征點，其中，所述掩碼圖包括特征點保留區和特征點去除區。

4.如權利要求3所述的車載圖像拼接方法，其特征在于，使用掩碼圖對所述俯視重疊區的多個所述俯視特征點進行篩選的方法包括：

對準所述掩碼圖和所述俯視重疊區，以使所述第一俯視重疊區位于所述特征點去除區的坐標范圍內；

去除位于所述特征點去除區坐標范圍內的所述俯視特征點，以去除位于所述第一俯視重疊區的所述俯視特征點。

5.如權利要求2所述的車載圖像拼接方法，其特征在于，根據所述俯視重疊區剩余的所述俯視特征點以更新所述俯視圖像的方法包括：

對分別位于相鄰兩個所述俯視圖像的所述俯視重疊區內，且剩余的多個所述俯視特征點進行匹配，以獲得多個匹配特征點對；

根據多個所述匹配特征點對獲得單應性矩陣，并根據所述單應性矩陣更新所述俯視圖像。

6.如權利要求5所述的車載圖像拼接方法，其特征在于，對分別位于相鄰兩個所述俯視圖像的所述俯視重疊區內，且剩余的多個所述俯視特征點進行匹配的方法包括：

分別計算位于相鄰兩個所述轉化圖像的所述俯視重疊區，且剩余的多個所述俯視特征點對應的多個特征描述子；

度量分別位于相鄰兩個所述轉化圖像的所述俯視重疊區內的多個所述特征描述子的相似度，并根據所述特征描述子的相似度，對分別位于相鄰兩個所述俯視圖像的所述俯視重疊區內，且剩余的多個所述俯視特征點進行匹配。

7.如權利要求5所述的車載圖像拼接方法，其特征在于，在獲得多個匹配特征點對之后，所述方法還包括：

分別在相鄰兩個所述俯視圖像的所述俯視重疊區的另一側增加約束特征點，分別位于相鄰兩個所述俯視圖像內的所述約束特征點構成約束特征點對；

根據多個所述匹配特征點對和所述約束特征點對更新單應性矩陣，并根據更新后的所述單應性矩陣更新所述俯視圖像。

8.如權利要求7所述的車載圖像拼接方法，其特征在于，增加所述約束特征點的方法包括：

獲得待增加的所述約束特征點位于所述俯視重疊區內的坐標；

在所述俯視重疊區內的坐標位置設置所述約束特征點。