[發明專利]衛星圖像復合制導方法

有效

• 申請號: 202011211066.7
• 申請日: 2020-11-03
• 公開（公告）號: CN114442654B
• 公開（公告）日: 2023-10-27
• 發明（設計）人: 王偉;劉佳琪;林德福;王少龍;杜少龍
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京康思博達知識產權代理事務所(普通合伙) 11426
• 代理人: 范國鋒;劉冬梅

1.一種衛星圖像復合制導方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：

步驟1，在飛行器發射前向其中灌裝目標的坐標及機動速度，并指定制導律，

步驟2，控制飛行器發射，飛行器到達起控點時控制圖像導引頭和衛星導航模塊上電工作，通過衛星導航模塊接收衛星信號，實時獲得其自身的位置和速度信息，進而實時獲得由衛星導航模塊輸出的彈目視線角，

步驟3，目標進入到圖像導引頭的視場域后，實時獲得由圖像導引頭輸出的彈目視線角，

步驟4，根據制導律生成過載指令，再通過過載指令控制飛行器飛向目標。

2.根據權利要求1所述的衛星圖像復合制導方法，其特征在于，

在步驟1中，所述制導律包括速度追蹤制導律和比例導引制導律。

3.根據權利要求1所述的衛星圖像復合制導方法，其特征在于，

在步驟2中，由衛星導航模塊輸出的彈目視線角q_衛星通過下式(一)獲得：

其中，x_M表示飛行器的X軸坐標，y_M表示飛行器的Y軸坐標，x_T表示目標的X軸坐標，y_T表示目標的Y軸坐標。

4.根據權利要求1所述的衛星圖像復合制導方法，其特征在于，

在執行步驟4以前，執行步驟4’，

通過步驟4’校準彈目視線角，以獲得準確的彈目視線角q；

在所述步驟4’中，實時解算由衛星導航模塊輸出的彈目視線角q_衛星和由圖像導引頭輸出的彈目視線角q_圖像差的絕對值，

在該絕對值小于或等于0.5°時，即|q_衛星-q_圖像|≤0.5°時，將由圖像導引頭輸出的彈目視線角q_圖像作為準確的彈目視線角q，即q＝q_圖像，

在該絕對值大于0.5°時，即|q_衛星-q_圖像|＞0.5°時，將由衛星導航模塊輸出的彈目視線角q_衛星作為準確的彈目視線角q，即q＝q_衛星。

5.根據權利要求2所述的衛星圖像復合制導方法，其特征在于，

在選擇速度追蹤制導律時，步驟4中通過下式(二)實時獲得過載指令，

其中，r表示過載指令，q表示準確的彈目視線角，

(r₀，q₀)表示開始導引時飛行器相對目標的位置，

V_M表示飛行器的速度大小，V_T表示目標的速度大小。

6.根據權利要求2所述的衛星圖像復合制導方法，其特征在于，

在步驟1中選擇比例導引制導律時，步驟4中通過下式(三)實時獲得過載指令，

其中，a_m表示過載指令，N表示比例系數，V_m表示飛行器的速度，表示彈目視線角速率。