[發明專利]條件運動預測

在審

• 申請號: 202011210360.6
• 申請日: 2020-11-03
• 公開（公告）號: CN114120687A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: E·沃爾夫;S·凱特;B·塞爾納
• 申請（專利權）人: 動態AD有限責任公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;H04W4/029;H04W4/44
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

除其它事項之外，還描述了用于條件運動預測的技術。這些技術包括：利用規劃電路，基于運載工具的可能宏動作來選擇所述運載工具的一組候選軌跡；利用所述規劃電路并且針對所述一組候選軌跡中的至少一部分軌跡，預測目標運載工具對相應軌跡的響應和所述目標運載工具的響應的概率；利用所述規劃電路，至少部分地基于所述目標運載工具對軌跡的響應、所述目標運載工具的響應的概率、以及所述軌跡的特性，來從所述一組候選軌跡中選擇軌跡；以及利用控制電路，基于所選擇的軌跡來操作所述運載工具。

技術領域

本說明書涉及針對運載工具的條件運動預測。

背景技術

諸如自主運載工具等的運載工具可以包括用于產生與該運載工具周圍的區域中的對象或人有關的數據的傳感器。

發明內容

一種運載工具，包括：計算機可讀介質，用于存儲計算機可執行指令；以及處理器，其通信地耦接至所述計算機可讀介質，所述處理器被配置為執行所述計算機可執行指令以進行包括以下的操作：基于所述運載工具的可能宏動作來生成所述運載工具的一組候選軌跡；針對所述一組候選軌跡中的至少一部分軌跡，預測目標運載工具對相應軌跡的響應和所述目標運載工具的響應的概率；至少部分地基于以下內容來從所述一組候選軌跡中選擇軌跡：所預測的所述目標運載工具對所述軌跡的響應、所述目標運載工具的響應的概率、以及所述軌跡的特性；以及基于所選擇的軌跡來操作所述運載工具。

一種方法，包括：利用規劃電路，基于運載工具的可能宏動作來生成所述運載工具的一組候選軌跡；針對所述一組候選軌跡中的至少一部分軌跡，利用所述規劃電路，預測目標運載工具對相應軌跡的響應和所述目標運載工具的響應的概率；利用所述規劃電路，至少部分地基于以下內容來從所述一組候選軌跡中選擇軌跡：所述目標運載工具對所述軌跡的響應、所述目標運載工具的響應的概率、以及所述軌跡的特性；以及利用控制電路，基于所選擇的軌跡來操作所述運載工具。

一種非暫時性計算機可讀存儲介質，包括供裝置的一個或多個處理器執行的一個或多個程序，所述一個或多個程序包括指令，所述指令在由所述一個或多個處理器執行時，使得所述裝置進行上述方法。

附圖說明

圖1示出具有自主能力的自主運載工具的示例。

圖2例示示例“云”計算環境。

圖3例示計算機系統。

圖4示出自主運載工具的示例架構。

圖5示出感知模塊可以使用的輸入和輸出的示例。

圖6示出LiDAR系統的示例。

圖7示出操作中的LiDAR系統。

圖8示出LiDAR系統的操作的附加細節。

圖9示出規劃模塊的輸入和輸出之間的關系的框圖。

圖10示出路徑規劃中所使用的有向圖。

圖11示出控制模塊的輸入和輸出的框圖。

圖12示出控制器的輸入、輸出和組件的框圖。

圖13、圖14、圖15和圖16示出條件運動模塊的輸入、輸出和組件的框圖。

圖17示出條件運動預測的示例處理的流程圖。

具體實施方式

在以下描述中，為了解釋的目的，闡述了許多具體細節，以便提供對本發明的透徹理解。然而，顯而易見的是，本發明可以在沒有這些具體細節的情況下實施。在其它實例中，眾所周知的構造和裝置是以框圖形式示出的，以避免不必要地使本發明模糊。