[發明專利]路徑規劃方法、裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202011210081.X
• 申請日: 2020-11-03
• 公開（公告）號: CN112229415B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 王海晶;鐘興;高菊玲;趙夢龍;徐榮麗;趙霞
• 申請（專利權）人: 上海華測導航技術股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種路徑規劃方法、裝置、電子設備和存儲介質。所述方法包括：獲取作業區域的邊界數據信息和對作業區域進行作業的作業設備的作業幅寬；基于所述邊界數據信息和所述作業幅寬，確定所述作業區域的作業方向；基于所述作業方向和所述作業幅寬，確定作業區域中的地頭轉彎區域的轉彎方式和所述地頭轉彎區域的軌跡特征點；基于所述地頭轉彎區域的軌跡特征點，確定所述地頭轉彎區域的第一路徑。以實現高效、精確的進行農業種植的效果。

技術領域

本發明實施例涉及計算機技術，尤其涉及一種路徑規劃方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

農業種植是我國的一個重要部分，其中，水稻種植一直是我國農業的重要部分，作為我國第一大糧食作物，其總產量和種植面積始終位于所有糧食作物的首位，在我國糧食生產中占據著無法撼動的重要地位。

目前農業種植的主要方式還是依賴于人工，例如，在水稻種植中，需要人工駕駛水稻插秧機進行工作，根據駕駛員的感官來判斷插秧機的位置和速度。

上述方式，需要大量的時間和人力，勞動效率低下，且在使用插秧機進行工作時，需要駕駛人員長時間進行枯燥乏味的工作，完全依賴于駕駛人員的操作技能，有時駕駛人員很難對插秧機位置和速度進行準確判斷，所以會導致工作軌跡彎曲過度、打滑和側翻等問題。

發明內容

本發明實施例提供一種路徑規劃方法、裝置、電子設備和存儲介質，以實現高效、精確的進行農業種植的效果。

第一方面，本發明實施例提供了一種路徑規劃方法，該方法包括：

獲取作業區域的邊界數據信息和對作業區域進行作業的作業設備的作業幅寬；

基于所述邊界數據信息和所述作業幅寬，確定所述作業區域的作業方向；

基于所述作業方向和所述作業幅寬，確定作業區域中的地頭轉彎區域的轉彎方式和所述地頭轉彎區域的軌跡特征點；

基于所述地頭轉彎區域的軌跡特征點，確定所述地頭轉彎區域的第一路徑。

第二方面，本發明實施例還提供了一種路徑規劃裝置，該裝置包括：

信息獲取模塊，用于獲取作業區域的邊界數據信息和對作業區域進行作業的作業設備的作業幅寬；

作業方向確定模塊，用于基于所述邊界數據信息和所述作業幅寬，確定所述作業區域的作業方向；

信息確定模塊，用于基于所述作業方向和所述作業幅寬，確定作業區域中的地頭轉彎區域的轉彎方式和所述地頭轉彎區域的軌跡特征點；

第一路徑確定模塊，用于基于所述地頭轉彎區域的軌跡特征點，確定所述地頭轉彎區域的第一路徑。

第三方面，本發明實施例還提供了一種電子設備，該電子設備包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現本發明實施例中任一所述的路徑規劃方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種包含計算機可執行指令的存儲介質，所述計算機可執行指令在由計算機處理器執行時用于執行本發明實施例中任一所述的路徑規劃方法。