[發明專利]具有車道估計機制的導航系統及其操作方法

在審

• 申請號: 202011209276.2
• 申請日: 2020-11-03
• 公開（公告）號: CN112833887A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: T·S·謝赫;M·A·哈比卜;侯志龍
• 申請（專利權）人: 泰為股份有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G01C21/36
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 周衡威

1.一種導航系統，包括：

通信單元，被配置為與用戶車輛的后視相機通信；以及

控制單元，被耦合到所述通信單元，所述控制單元被配置為：

生成表示所述后視相機的視野的后視相機圖像，所述視野包括所述用戶車輛正在其上行駛的當前道路；

基于所述后視相機圖像，生成失真調整后視圖像；

基于所述失真調整后視圖像的圖像像素與所述當前道路的車道標記的相關性，標識車道像素；

基于所述車道像素，生成包括車道輪廓估計的道路車道模型；以及

根據所述車道輪廓估計，計算所述用戶車輛的車道位置。

2.如權利要求1所述的系統，其中，所述控制單元被配置為基于在所述失真調整后視圖像上應用濾波器、執行變換或其組合來更新所述失真調整后視圖像。

3.如權利要求1所述的系統，其中，所述控制單元被配置為基于所述失真調整后視圖像來標識鄰近定位的車輛相對于所述用戶車輛的表示。

4.如權利要求1所述的系統，其中，所述控制單元被配置為基于所述道路車道模型、所述用戶車輛的所述車道位置或其組合來生成導航引導。

5.如權利要求1所述的系統，其中，所述控制單元被配置為在所述用戶車輛的操作期間生成所述道路車道模型。

6.一種導航系統的操作的方法，包括：

生成表示后視相機的視野的后視相機圖像，所述視野包括用戶車輛正在其上行駛的當前道路；

基于所述后視相機圖像，生成失真調整后視圖像；

基于所述失真調整后視圖像的圖像像素與所述當前道路的車道標記的相關性，標識車道像素；

基于所述車道像素，生成包括車道輪廓估計的道路車道模型；以及

根據所述車道輪廓估計，計算所述用戶車輛的車道位置。

7.如權利要求6所述的方法，還包括：基于在所述失真調整后視圖像上應用濾波器、執行變換或其組合來更新所述失真調整后視圖像。

8.如權利要求6所述的方法，還包括：基于所述失真調整后視圖像來標識鄰近定位的車輛相對于所述用戶車輛的表示。

9.如權利要求6所述的方法，還包括：基于所述道路車道模型、所述用戶車輛的所述車道位置或其組合來生成導航引導。

10.如權利要求6所述的方法，其中，生成所述后視相機圖像包括基于來自后視相機饋送的轉換來生成所述后視相機圖像。

11.如權利要求6所述的方法，其中，生成所述道路車道模型包括在所述用戶車輛的操作期間生成所述道路車道模型。

12.一種非暫時性計算機可讀介質，包括可由導航系統的控制電路執行的指令，所述指令包括：

生成表示后視相機的視野的后視相機圖像，所述視野包括用戶車輛正在其上行駛的當前道路；

基于所述后視相機圖像，生成失真調整后視圖像；

基于所述失真調整后視圖像的圖像像素與所述當前道路的車道標記的相關性，標識車道像素；

基于所述車道像素，生成包括車道輪廓估計的道路車道模型；以及

根據所述車道輪廓估計，計算所述用戶車輛的車道位置。

13.如權利要求12所述的非暫時性計算機可讀介質，其中，所述指令包括：基于在所述失真調整后視圖像上應用濾波器、執行變換或其組合來更新所述失真調整后視圖像。

14.如權利要求12所述的非暫時性計算機可讀介質，其中，所述指令包括：基于所述失真調整后視圖像來標識鄰近定位的車輛相對于所述用戶車輛的表示。

15.如權利要求12所述的非暫時性計算機可讀介質，其中，所述指令包括：基于所述道路車道模型、所述用戶車輛的所述車道位置或其組合來生成導航引導。