[發明專利]一種適用于全地形路況的輪步式機器人足端機構

有效

• 申請號: 202011208005.5
• 申請日: 2020-11-03
• 公開（公告）號: CN112298397B
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 徐琳;張毓振;張鴻洋;戴訓;韓承冷;張任旭;李路航;蘭兆剛;吳佳俊;曹小宇;張文斌;侯振民
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 樂綜勝

1.一種適用于全地形路況的輪步式機器人足端機構，其特征在于，包括足身外殼、輪步轉換機構和足底腳爪，輪步轉換機構設置于足身外殼上；

足底腳爪包括腳爪和輪體，輪體通過主銷軸設置于足身外殼的下端連接，輪體與腳爪的一端連接，腳爪的另一端與輪步轉換機構連接，輪步轉換機構帶動腳爪及輪體繞主銷軸轉動；

輪步轉換機構包括推拉組件和轉動片，推拉組件設置于足身外殼上，推拉組件與轉動片鉸接，轉動片的端部與腳爪鉸接；

腳爪的個數有多個，分為前腳爪和后腳爪，每個腳爪均連接有一個輪體，各輪體通過主銷軸與足身外殼連接；

轉動片的前端與前腳爪之間連接有前腳爪減震器，前腳爪減震器的一端通過銷軸與轉動片鉸接，前腳爪減震器的另一端通過銷軸與前腳爪鉸接；

轉動片的后端與后腳爪之間連接有后腳爪減震器，后腳爪減震器的一端通過銷軸與轉動片鉸接，后腳爪減震器的另一端通過銷軸與后腳爪鉸接。

2.根據權利要求1所述的適用于全地形路況的輪步式機器人足端機構，其特征在于，轉動片與腳爪之間連接有減震器。

3.根據權利要求1所述的適用于全地形路況的輪步式機器人足端機構，其特征在于，前腳爪的個數為兩個，后腳爪的個數1個，后腳爪布置于兩個前腳爪之間。

4.根據權利要求1所述的適用于全地形路況的輪步式機器人足端機構，其特征在于，腳爪與輪體連接成一體。

5.根據權利要求1所述的適用于全地形路況的輪步式機器人足端機構，其特征在于，推拉組件包括絲桿電機、電機軌道架、軌道和軌道滑塊，軌道沿豎向布置于足身外殼上，軌道滑塊設置于軌道上，絲桿電機設置于足身外殼上，絲桿電機通過絲桿與軌道滑塊連接，絲桿電機驅動絲桿帶動軌道滑塊沿軌道上下移動，軌道滑塊通過滑塊銷軸與轉動片鉸接。

6.根據權利要求1所述的適用于全地形路況的輪步式機器人足端機構，其特征在于，主銷軸的兩端均套設有橡膠輪緣，足身外殼和輪體均布置于兩個橡膠輪緣之間。

7.根據權利要求1所述的適用于全地形路況的輪步式機器人足端機構，其特征在于，足身外殼與絲桿電機的輸出軸之間套設有橡膠襯托。