[發明專利]一種基于滑動平均算法的車輛軌跡優化方法

在審

• 申請號: 202011207444.4
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112382121A
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 王星東;劉碩;王玉華;楊淑繪;楊震
• 申請（專利權）人: 河南工業大學
• 主分類號: G08G1/123
• 分類號: G08G1/123;G08G1/01;G01C21/34
• 代理公司: 鄭州銀河專利代理有限公司 41158
• 代理人: 陳玄

1.一種基于滑動平均算法的車輛軌跡優化方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1：獲取車輛經緯度數據data；

S2：運用滑動平均算法對獲取的經、緯度數據進行去噪處理，根據需要保留的數據節點特性選擇合適的滑動窗口大小m；

S3：整理去噪后的數據，確定合適的閾值；

S4：為了去除冗余信息，用道格拉斯-普克算法進行數據抽稀；

S5：處理后的經緯度數據利用Entity.polyline函數標注在地圖上進行繪制軌跡曲線，得到真實的車輛行駛路線。

2.根據權利要求1所述的基于滑動平均算法的車輛軌跡優化方法，

其特征在于，在步驟S1中，所述滑動平均算法的表達式為：

y(s)＝f(s)+x(s) (2)

其中，f′(s)為平滑后的數據，y(s)為經緯度數據，f(s)為軌跡點中的正常數據，x(s)為軌跡點中的異常數據，m為離散化采集的數據個數，N為滑動窗口大小。

3.根據權利要求2所述的基于滑動平均算法的車輛軌跡優化方法，其特征在于，所述N個采樣取值看成一個循環隊列，每次采樣得到一個新數據放入隊尾，并扔掉原來隊首的一個數據，遵循先進先出原則，把隊列中的N個數據進行滑動平均運算，獲得新的濾波結果。

4.根據權利要求2所述的基于滑動平均算法的車輛軌跡優化方法，其特征在于，所述滑動窗口大小N，其取值為6～15。

5.根據權利要求1所述的基于滑動平均算法的車輛軌跡優化方法，其特征在于，在步驟S4中，所述道格拉斯-普克算法是將去噪之后的曲線的首末點連成一條直線，求所有中間點與直線的距離，并找出最大距離值max，用max與抽稀閾值value相比較：

若maxvalue，這條曲線上的中間點全部舍去；

若max≥value，則以該點為界，把曲線分為兩部分，對這兩部分曲線重復上述過程，直至所有的點都被處理完成。

6.根據權利要求1所述的基于滑動平均算法的車輛軌跡優化方法，其特征在于，在步驟S5中，在Cesium上進行軌跡繪制是指在在Cesium地圖中標注出車輛的位置，采用了隊列的存儲結構對得到的數據信息進行存儲，按照先進先出的原則對數據進行處理訪問，然后在使用Cesium提供的線函數進行軌跡繪制，從而得到車輛軌跡。