[發(fā)明專(zhuān)利]一種船體板材零件傳送和理料裝備及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011207397.3
• 申請(qǐng)日: 2020-11-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112476016A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張延松;戴軒;宋吉超;張森;金隼
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海交通大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B23Q7/00
• 分類(lèi)號(hào): B23Q7/00;B65G47/26
• 代理公司: 上海旭誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31220
• 代理人: 鄭立

本發(fā)明公開(kāi)了一種船體板材零件傳送和理料裝備及方法，涉及船舶制造裝備技術(shù)領(lǐng)域，包括傳送裝置，傳送裝置被配置為能夠?qū)⑽挥谇懈顓^(qū)域的零件運(yùn)送至理料區(qū)域；機(jī)器人，機(jī)器人被配置為能夠抓取位于所述傳送裝置上的所述零件，以及釋放已抓取的所述零件；機(jī)器人移動(dòng)裝置，所述機(jī)器人固定設(shè)置于所述機(jī)器人移動(dòng)裝置，所述機(jī)器人移動(dòng)裝置被配置為能夠在所述理料區(qū)域內(nèi)移動(dòng)所述機(jī)器人；識(shí)別定位裝置，識(shí)別定位裝置被配置為能夠識(shí)別和定位所述零件；控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)被配置為能夠解析切割圖紙獲取零件信息，以及控制上述裝置。通過(guò)本發(fā)明的實(shí)施，能夠有效提高切割區(qū)域的空間利用率，以及理料作業(yè)的效率和正確率，進(jìn)而大大提高船舶制造效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及船舶制造裝備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種船體板材零件傳送和理料裝備及方法。

背景技術(shù)

船舶制造是典型的大型裝備制造行業(yè)，中國(guó)已經(jīng)成為全球重要的造船中心之一。在船舶制造過(guò)程中，作為船體結(jié)構(gòu)的基本組成單元的零件大多采用從鋼質(zhì)整板上切割成形的方法獲得，零件數(shù)量非常龐大，每個(gè)零件均有其對(duì)應(yīng)的組立、分段等。為保障船舶制造的高效有序進(jìn)行，切割作業(yè)過(guò)程后需要進(jìn)行理料作業(yè)，將零件分揀至特定的區(qū)域中。

現(xiàn)有船舶制造過(guò)程中，理料作業(yè)完全依靠人工借助吊裝設(shè)備完成，效率低、成本高、錯(cuò)誤率高，提高理料作業(yè)的效率和正確率成為了船舶制造轉(zhuǎn)型升級(jí)的迫切需求之一。

為了降低理料作業(yè)錯(cuò)誤率，需要對(duì)切割后的零件進(jìn)行識(shí)別與定位，現(xiàn)有技術(shù)中，采用基于視覺(jué)方案，通過(guò)工業(yè)相機(jī)獲取零件特征及編碼信息，在環(huán)境較為惡劣的船舶制造場(chǎng)景下，其可靠性和準(zhǔn)確性較低，迫切需要尋求一種適應(yīng)各種船舶制造場(chǎng)景下的零件識(shí)別與定位方法。

現(xiàn)有船舶制造過(guò)程中，通過(guò)在切割平臺(tái)上布置切割機(jī)及切割機(jī)門(mén)架等切割裝備進(jìn)行切割作業(yè)，通過(guò)機(jī)器人及機(jī)器人門(mén)架等理料裝備進(jìn)行理料作業(yè)，當(dāng)切割作業(yè)完成后，需要將切割裝備移動(dòng)至遠(yuǎn)離理料裝備的一側(cè)，以防止切割裝備和理料裝備的運(yùn)動(dòng)干涉；切割裝備只能朝一側(cè)運(yùn)動(dòng)，直至另一側(cè)的理料裝備完成作業(yè)并返回后才可以回到初始位置，從而使得切割區(qū)域的空間利用率低，且切割裝備和理料裝備之間的協(xié)同控制過(guò)程中容易出現(xiàn)安全事故。

因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員致力于開(kāi)發(fā)一種用于切割平臺(tái)的船體板材零件傳送和理料裝備及方法，不僅能夠克服現(xiàn)有技術(shù)中切割區(qū)域的空間利用率低、安全性低的問(wèn)題，還可以提高理料作業(yè)的效率和正確率，進(jìn)而提高船舶制造效率，促進(jìn)船舶制造技術(shù)和模式的轉(zhuǎn)型升級(jí)。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題的現(xiàn)有技術(shù)中切割區(qū)域的空間利用率低、安全性低，以及理料作業(yè)的效率和正確率低的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種船體板材零件傳送和理料裝備，包括

傳送裝置，所述傳送裝置設(shè)置于切割區(qū)域和理料區(qū)域，所述傳送裝置被配置為能夠?qū)⑽挥谒銮懈顓^(qū)域的零件運(yùn)送至所述理料區(qū)域；

機(jī)器人，所述機(jī)器人設(shè)置于所述理料區(qū)域，所述機(jī)器人被配置為能夠抓取位于所述傳送裝置上的所述零件，以及釋放已抓取的所述零件；

機(jī)器人移動(dòng)裝置，所述機(jī)器人移動(dòng)裝置設(shè)置于所述理料區(qū)域，所述機(jī)器人固定設(shè)置于所述機(jī)器人移動(dòng)裝置，所述機(jī)器人移動(dòng)裝置被配置為能夠在所述理料區(qū)域內(nèi)移動(dòng)所述機(jī)器人；

識(shí)別定位裝置，所述識(shí)別定位裝置被配置為能夠識(shí)別和定位所述零件；

控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)被配置為能夠控制包括所述傳送裝置、所述機(jī)器人、所述機(jī)器人移動(dòng)裝置、所述識(shí)別定位裝置。

本技術(shù)方案中，所述零件為在所述切割區(qū)域被切割設(shè)備從板材上切割完成后的零件，所述理料區(qū)域?yàn)閷?duì)所述零件進(jìn)行理料作業(yè)的區(qū)域。