[發明專利]全景圖像拼接方法、設備及存儲介質和顯示方法及系統

在審

• 申請號: 202011207314.0
• 申請日: 2020-11-03
• 公開（公告）號: CN112348741A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 葉德焰;陳從華;謝超;陳海沯
• 申請（專利權）人: 明見（廈門）技術有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T3/60;G06T7/11
• 代理公司: 廈門市精誠新創知識產權代理有限公司 35218
• 代理人: 何家富

1.一種全景圖像拼接方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：通過設置于鉸接車中的牽引車上的左攝像頭和右攝像頭及掛車上的左攝像頭和右攝像頭同步采集車輛外部圖像，并將采集的圖像分別進行俯視變換和按照拼接區域要求裁剪處理后，生成左前拼接塊圖像、左后拼接塊圖像、右前拼接塊圖像和右后拼接塊圖像，提取各圖像中的車道線特征信息；初始化設定旋轉角度為0；

S2：根據提取的車道線特征信息，構建車輛坐標系，并在車輛坐標系下分別對左前拼接塊圖像、左后拼接塊圖像、右前拼接塊圖像和右后拼接塊圖像中的車道線進行擬合；

S3：判斷左前拼接塊圖像與左后拼接塊圖像中的車道線或右前拼接塊圖像與右后拼接塊圖像中的車道線是否能夠擬合成為一條曲線，如果是，進入S5；否則，進入S4；

S4：在車輛坐標系下根據左前拼接塊圖像中的車道線與左后拼接塊圖像中的車道線所呈的左側夾角，或計算右前拼接塊圖像中的車道線與右后拼接塊圖像中的車道線所呈的右側夾角，根據左側夾角或右側夾角的大小和方向旋轉左后拼接塊圖像和右后拼接塊圖像，并更新旋轉角度為旋轉時對應的角度，返回S3；

S5：根據鉸接車直行狀態下的常規拼接參數和旋轉角度計算旋轉向量和旋轉角，根據旋轉角校正左后拼接塊圖像、右后拼接塊圖像、設置于掛車上的后攝像頭采集并處理生成的后拼接塊圖像和掛車車模在車輛坐標系下的位置，并結合左前拼接塊圖像、右前拼接塊圖像和設置于牽引車上的前攝像頭采集并處理生成的前拼接塊圖像進行圖像拼接，拼接為全景圖像。

2.根據權利要求1所述的全景圖像拼接方法，其特征在于：車道線特征信息為車道線坐標點，其通過隨機抽樣一致算法進行提取。

3.根據權利要求1所述的全景圖像拼接方法，其特征在于：車輛坐標系為以車輛左前角為車輛坐標系原點，車輛前進方向為縱坐標，平行車頭的方向向右為橫坐標的直角坐標系。

4.一種全景圖像拼接終端設備，其特征在于：包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中并在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1～3中任一所述方法的步驟。

5.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于：所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1～3中任一所述方法的步驟。

6.一種全景圖像拼接顯示方法，其特征在于：包括：通過鉸接車內安裝的顯示屏顯示根據權利要求1～3中任一所述方法校正后的鉸接車的車模和拼接后的全景圖像。

7.一種全景圖像拼接顯示系統，其特征在于，包括設置于鉸接車中的牽引車上的前攝像頭、左攝像頭和右攝像頭、設置于鉸接車中的掛車上的后攝像頭、左攝像頭和右攝像頭，全景圖像拼接終端設備和鉸接車內安裝的顯示屏；六個攝像頭采集鉸接車外部圖像信息并將其發送至全景圖像拼接終端設備；全景圖像拼接終端設備根據權利要求1～3中任一所述方法將六個攝像頭采集的圖像拼接為全景圖像并對鉸接車的車模進行校正后，將車模和全景圖像發送至顯示屏進行顯示。