[發明專利]自動駕駛算法測試用例的生成方法、裝置和電子設備

有效

• 申請號: 202011206729.6
• 申請日: 2020-11-02
• 公開（公告）號: CN112328477B
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發明（設計）人: 金健
• 申請（專利權）人: 東軟睿馳汽車技術(沈陽)有限公司
• 主分類號: G06F11/36
• 分類號: G06F11/36;G05B17/02
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 孔默

1.一種自動駕駛算法測試用例的生成方法，其特征在于，應用于測試用例生成系統，所述方法包括：

獲取自動駕駛算法的基本測試用例，其中，所述基本測試用例為通過人工的方式生成的測試用例；

執行下述有效測試用例的生成過程：

在所述基本測試用例的基礎上隨機派生測試用例，得到多個派生測試用例；

對所述多個派生測試用例中的每個派生測試用例進行有效性評估，根據評估結果在所述多個派生測試用例中確定有效測試用例；

判斷所述有效測試用例的生成過程是否滿足預設終止條件；

如果不滿足，則將所述有效測試用例作為所述基本測試用例，返回執行在所述基本測試用例的基礎上隨機派生測試用例的步驟；

如果滿足，則將得到的所述基本測試用例和所述有效測試用例作為所述自動駕駛算法的目標測試用例；

其中，在所述基本測試用例的基礎上隨機派生測試用例包括：

在所述基本測試用例的基礎上隨機增減障礙對象，并在增加所述障礙對象的情況下，設置所述障礙對象的運動參數，從而得到所述多個派生測試用例，其中，所述障礙對象為除所述自動駕駛算法控制的目標仿真車輛之外的對象；

其中，對所述多個派生測試用例中的每個派生測試用例進行有效性評估包括：

判斷每個所述派生測試用例是否滿足預設有效性條件，其中，所述預設有效性條件至少包括：所述派生測試用例中除所述自動駕駛算法控制的目標仿真車輛之外的障礙對象能夠影響所述自動駕駛算法控制的目標仿真車輛、所述派生測試用例中存在有效路徑以使所述目標仿真車輛到達預設目的地、所述派生測試用例中所述目標仿真車輛的初始位置的預設安全范圍內無所述障礙對象、所述派生測試用例中不存在在不對所述目標仿真車輛進行控制的情況下，所述目標仿真車輛可按預設路線完成行駛、所述派生測試用例中不存在所述目標仿真車輛與所述障礙對象有直接或潛在的無責任碰撞情況；

如果滿足所述預設有效性條件，則確定所述派生測試用例為所述有效測試用例；

如果不滿足所述預設有效性條件，則確定所述派生測試用例為無效測試用例。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設終止條件包括以下任一種：執行所述有效測試用例的生成過程的次數達到第一預設閾值、執行所述有效測試用例的生成過程后得到的所述基本測試用例和所述有效測試用例的數量和達到第二預設閾值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在得到所述自動駕駛算法的目標測試用例后，所述方法還包括：

在仿真系統中執行所述目標測試用例以對所述自動駕駛算法進行測試。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述障礙對象包括：靜態障礙對象和動態障礙對象。