[發明專利]基于三絲交叉擺動電弧傳感的中厚板折線焊縫跟蹤方法

在審

• 申請號: 202011206556.8
• 申請日: 2020-11-02
• 公開（公告）號: CN112388108A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 洪波;李東曉;屈原緣;賈愛亭;方攀;黃宏亮
• 申請（專利權）人: 湘潭大學
• 主分類號: B23K9/127
• 分類號: B23K9/127;B23K9/28;B23K9/32
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于三絲交叉擺動電弧傳感的中厚板折線焊縫跟蹤方法，其使用了機械手、焊接電源、送絲機、三絲交叉擺動電弧傳感器、三絲交叉擺動電弧焊槍、三絲交叉擺動電弧焊縫跟蹤信號處理器、焊槍傾角運算器、焊槍姿態實時調整器；其特征在于包含如下的步驟：系統工作時，三絲交叉擺動電弧傳感器采集焊縫偏差信號送入三絲交叉擺動電弧焊縫跟蹤信號處理器，經計算后得到三個焊縫左右偏差值A1、A2、A3和三個焊縫高度信號值B1、B2、B3，將三個焊縫左右偏差值和高度信號值分別取平均值得A、B，控制A、B實現焊槍對中并與焊縫保持一定高度；B值同時送往焊槍傾角運算器運算出符合焊接工藝要求的焊槍傾角C；最后將A、B、C送入焊槍姿態實時調整器，控制機械手執行跟蹤動作。

2.根據權利要求1所述的一種基于三絲交叉擺動電弧傳感的中厚板折線焊縫跟蹤方法，其特征在于：焊槍傾角運算器通過引導電弧和中間電弧高低信號值的突變，利用兩個高低信號值之間的差值以及三根焊絲兩兩之間的水平距離計算出焊槍傾角值C。

3.根據權利要求1所述的一種基于三絲交叉擺動電弧傳感的中厚板折線焊縫跟蹤方法，其特征在于：三絲電弧的交叉擺動為引導電弧與跟隨電弧同向擺動，與中間電弧逆向擺動，通過三絲交叉擺動電弧焊槍中內置的三絲交叉擺動機構實現；三絲交叉擺動機構由三套曲柄、滑塊和空心導桿系統組成；焊絲從空心導桿送入到槍頭；通過曲柄的整周轉動，由滑塊連接，帶動空心導桿做往返擺動；三個曲柄連接到同一電機，通過控制電機的轉速從而控制三絲的擺動頻率；曲柄在一定范圍內可自由伸縮，通過控制曲柄的長度從而控制三絲的擺動幅度；通過曲柄初始位置的設定來實現三絲的交叉擺動，連接引導焊絲導桿和跟隨焊絲導桿的曲柄初始位置為90°，連接中間焊絲導桿的曲柄初始位置為270°。