[發明專利]一種伺服閥零漂的確定及補償方法

有效

• 申請號: 202011204585.0
• 申請日: 2020-11-02
• 公開（公告）號: CN112324749B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 張飛;肖思竹;凌智;任曉懷;肖雄;李靜;竇朝輝
• 申請（專利權）人: 北京科技大學
• 主分類號: F15B19/00
• 分類號: F15B19/00;F15B13/02
• 代理公司: 北京金智普華知識產權代理有限公司 11401
• 代理人: 皋吉甫

1.一種伺服閥零漂的確定及補償方法，其特征在于，利用上一時刻的伺服閥零漂值與當前時刻控制器輸出電流值確定當前時刻的伺服閥零漂值，并通過自學習對當前時刻的伺服閥零漂值不斷進行修正；將獲取的當前時刻的伺服閥零漂值補償到控制器輸出上，以提高液壓伺服系統中液壓缸雙向動作的一致性，提高液壓伺服控制系統的閉環控制精度；

所述方法包括以下步驟：

步驟一：獲取油壓正常情況下，處于閉環控制中的液壓伺服系統工作正常時的控制器輸出電流值；

步驟二：液壓伺服控制系統處于空載狀態時，利用上一時刻的伺服閥零漂值與當前時刻控制器輸出電流值確定當前時刻的伺服閥零漂值，伺服閥零漂值與控制器輸出電流值之間的關系公式為：

Z(n)＝(1-α)×Z(n-1)+α×I(n)

式中：I(n)與Z(n)分別表示n時刻控制器輸出電流值和n時刻伺服閥零漂值，有載狀態時零漂值保持不變；Z(n-1)表示n-1時刻伺服閥零漂值；α為調節系數；零漂值會隨著時間的變化，產生一些輕微變化，通過調整調節系數α，就可以確定當前時刻零漂值大小；

步驟三：確定調節系數α，α取值在0～0.02之間；

步驟四：將獲取的當前時刻的伺服閥零漂值補償到控制器輸出上，實現系統閉環控制精度的提高。

2.如權利要求1所述一種伺服閥零漂的確定及補償方法，其特征在于，在步驟一中，液壓伺服系統工作正常且處于空載狀態時，在無零漂補償裝置條件下，控制器輸出電流值等于伺服閥給定電流值。

3.如權利要求1所述一種伺服閥零漂的確定及補償方法，其特征在于，在步驟二中，液壓伺服系統處于空載狀態時，通過自學習對伺服閥零漂值不斷進行修正；液壓伺服系統處于有載狀態時，伺服閥零漂值保持不變。