[發(fā)明專利]一種基于人工智能的清潔機器人沉陷卡死檢測方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011204140.2
• 申請日: 2020-11-02
• 公開（公告）號: CN112363531A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王富才;陳洪
• 申請（專利權(quán)）人: 王富才
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于人工智能的清潔機器人沉陷卡死檢測方法及裝置。該方法包括：周期性檢測光伏電池板的電壓和電流，判斷當(dāng)前光伏電池板發(fā)電是否正常；光伏電池板發(fā)電異常時，調(diào)用無人機對光伏電池板進行拍攝，根據(jù)清潔機器人在圖像中的位置判斷無人機的飛行方向；判斷清潔機器人的行進方向；根據(jù)無人機的飛行方向和清潔機器人的行進方向，結(jié)合無人機拍攝到清潔機器人的時間段內(nèi)的飛行距離判斷清潔機器人是否為卡死狀態(tài)；當(dāng)清潔機器人為卡死狀態(tài)時，根據(jù)輪子轉(zhuǎn)速判斷清潔機器人是否為沉陷卡死，若為沉陷卡死，則發(fā)出報警信息。該方法解決了清潔機器人沉陷卡死造成光伏電池板的發(fā)電功率下降的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于人工智能的清潔機器人沉陷卡死檢測方法及裝置。

背景技術(shù)

光伏電池板發(fā)電技術(shù)是一種當(dāng)前較為流行的清潔能源產(chǎn)出技術(shù)，能夠減少對大氣環(huán)境的污染，解決能源消耗問題。

光伏電池板受到了廣泛的應(yīng)用，但由于其長期處于室外，容易受到灰塵等的影響，導(dǎo)致發(fā)電量降低，需要光伏清潔機器人進行清理。光伏清潔機器人因為各種原因會出現(xiàn)卡死情況，若出現(xiàn)卡死情況，則會導(dǎo)致光伏電池板的發(fā)電出現(xiàn)異常，因此需要實時檢測清潔機器人是否出現(xiàn)卡死。尤其是清潔機器人發(fā)生沉陷卡死時，很難通過機器人自身進行恢復(fù)，導(dǎo)致光伏電池板發(fā)電功率下降。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的目的在于提供一種基于人工智能的清潔機器人沉陷卡死檢測方法及裝置，所采用的技術(shù)方案如下：

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種基于人工智能的清潔機器人沉陷卡死檢測方法，該方法包括以下步驟：

周期性檢測光伏電池板的電壓和電流，并根據(jù)所述電壓和電流判斷當(dāng)前所述光伏電池板發(fā)電是否正常；

在所述光伏電池板發(fā)電異常時，調(diào)用無人機對所述光伏電池板進行拍攝，同時對清潔機器人進行目標(biāo)檢測，并根據(jù)所述清潔機器人在圖像中的位置判斷所述無人機的飛行方向；

判斷所述清潔機器人的行進方向；

根據(jù)所述無人機的飛行方向和所述清潔機器人的行進方向，結(jié)合所述無人機拍攝到所述清潔機器人的時間段內(nèi)的飛行距離判斷所述清潔機器人是否為卡死狀態(tài)；

當(dāng)所述清潔機器人為卡死狀態(tài)時，根據(jù)輪子轉(zhuǎn)速判斷所述清潔機器人是否為沉陷卡死，若為所述沉陷卡死，則發(fā)出報警信息。

進一步地，所述判斷清潔機器人是否為卡死狀態(tài)的具體步驟包括：

當(dāng)所述無人機與所述清潔機器人的行進方向相同時，設(shè)置第一距離閾值；當(dāng)所述無人機與所述清潔機器人的行進方向相反時，設(shè)置第二距離閾值；所述第一距離閾值大于所述第二距離閾值；

當(dāng)所述無人機與所述清潔機器人的行進方向相同時，若所述飛行距離大于等于所述第一距離閾值，則說明所述清潔機器人正常運行；若所述飛行距離大于所述第二距離閾值小于所述第一距離閾值，則說明所述清潔機器人為卡死狀態(tài)。

進一步地，所述判斷清潔機器人是否為卡死狀態(tài)的具體步驟還包括：

當(dāng)所述無人機與所述清潔機器人的行進方向相同時，設(shè)置第一距離閾值；當(dāng)所述無人機與所述清潔機器人的行進方向相反時，設(shè)置第二距離閾值；所述第一距離閾值大于所述第二距離閾值；

當(dāng)所述無人機與所述清潔機器人的行進方向相反時，若所述飛行距離小于等于所述第一距離閾值，則說明所述清潔機器人正常運行；若所述飛行距離大于所述第二距離閾值小于等于所述第一距離閾值時，則說明所述清潔機器人為卡死狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述調(diào)用無人機對所述光伏電池板進行拍攝包括如下步驟：

采用第一頻率對所述光伏電池板進行拍攝，若檢測到所述清潔機器人，則采用第二頻率對所述光伏電池板進行拍攝；所述第一頻率小于所述第二頻率。