[發明專利]一種背負式輪對轉運車及轉運方法

有效

• 申請號: 202011203034.2
• 申請日: 2020-11-02
• 公開（公告）號: CN112297989B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 黎成杰;段三軍;王碩
• 申請（專利權）人: 北京特種機械研究所
• 主分類號: B60P3/00
• 分類號: B60P3/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京天方智力知識產權代理事務所(普通合伙) 11719
• 代理人: 張廷利

1.一種背負式輪對轉運車，其特征在于，包括移動底盤(1)和安裝在移動底盤(1)上的升降機構(2)，所述移動底盤(1)的底部設有左驅動輪(11)、右驅動輪(12)、前萬向輪(13)和后萬向輪(14)，左驅動輪(11)和右驅動輪(12)呈左右對稱分布，左驅動輪(11)和右驅動輪(12)同高，前萬向輪(13)和后萬向輪(14)均與左驅動輪(11)之間設有高度差，其中，前萬向輪(13)和后萬向輪(14)的最低點到移動底盤(1)上側面的距離小于左驅動輪(11)和右驅動輪(12)的最低點到移動底盤(1)上側面的距離，所述升降機構(2)的頂部設有托座(21)，托座(21)設有開口朝上且左右貫通的凹槽(22)，凹槽(22)左右方向的中軸線與左驅動輪(11)和右驅動輪(12)的軸線處于同一豎平面內，凹槽(22)的橫截面呈上寬下窄的梯形，凹槽(22)的兩側壁上分別設有左右間隔分布的多個滾輪(23)，滾輪(23)通過軸承安裝在托座(21)上。

2.根據權利要求1所述的一種背負式輪對轉運車，其特征在于，所述移動底盤(1)的底部設有用于導航的視覺傳感器(3)，移動底盤(1)的前后側分別設有用于探測輪對的激光雷達(4)，移動底盤(1)與凹槽(22)左端對應的位置設有左激光測距傳感器(5)，移動底盤(1)與凹槽(22)右端對應的位置設有右激光測距傳感器(6)。

3.根據權利要求2所述的一種背負式輪對轉運車，其特征在于，所述左激光測距傳感器(5)和右激光測距傳感器(6)分別設有兩個，兩個左激光測距傳感器(5)對應處于凹槽(22)的左端兩側，兩個右激光測距傳感器(6)對應處于凹槽(22)的右端兩側。

4.根據權利要求2所述的一種背負式輪對轉運車，其特征在于，所述高度差為△h，△h＝4～6mm。

5.根據權利要求2所述的一種背負式輪對轉運車，其特征在于，所述左驅動輪(11)和右驅動輪(12)處于移動底盤(1)沿左右方向的中軸線上，所述前萬向輪(13)和后萬向輪(14)對應處于移動底盤(1)沿前后方向的中軸線兩側。

6.根據權利要求2所述的一種背負式輪對轉運車，其特征在于，所述移動底盤(1)上設有自控裝置(7)，自控裝置(7)分別與左驅動輪(11)、右驅動輪(12)、升降機構(2)、視覺傳感器(3)、激光雷達(4)、左激光測距傳感器(5)和右激光測距傳感器(6)連接。

7.根據權利要求2所述的一種背負式輪對轉運車，其特征在于，所述移動底盤(1)的上側面距離地面的高度為250～270mm。

8.一種輪對自動轉運方法，所述輪對自動轉運方法采用了權利要求2所述的輪對轉運車，其特征在于，包括以下步驟：

S1、當收到轉運指令時，移動底盤(1)沿視覺傳感器(3)檢測的導航路徑進行；

S2、當激光雷達(4)探測到輪對時，移動底盤(1)減速行進；

S3、當移動底盤(1)行進到輪對的下側且左激光測距傳感器(5)和右激光測距傳感器(6)采集到有效數據時，移動底盤(1)停止并抬升升降機構(2)，當輪對軸卡入凹槽(22)后停止升降機構(2)；

S4、根據目標位置，移動底盤(1)沿視覺傳感器(3)檢測的導航路徑進行；

S5、到達目標位置后，移動底盤(1)停止并回收升降機構(2)，至此即完成了一次輪對轉運。