[發明專利]一種用于足式機器人的六桿機構

有效

• 申請號: 202011202968.4
• 申請日: 2020-11-02
• 公開（公告）號: CN112278105B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 陳令凱;黃冠宇;蔡建東;孔令雨;謝安桓;張丹
• 申請（專利權）人: 之江實驗室
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 邱啟旺

1.一種用于足式機器人的六桿機構，其特征在于：包括髖桿（1）、大腿桿（2）、小腿桿（3）、上被動桿（4）、下被動桿（5）、第一旋轉滑塊機構（6）、彈性件（7）和第二旋轉滑塊機構（8）；所述髖桿（1）的一端與大腿桿（2）的一端轉動連接，所述大腿桿（2）的另一端與小腿桿（3）的一端轉動連接，所述第一旋轉滑塊機構（6）的一端與小腿桿（3）的另一端活動連接；所述髖桿（1）的另一端與上被動桿（4）的一端活動連接，所述第二旋轉滑塊機構（8）與上被動桿（4）的另一端活動連接；所述下被動桿（5）分別與第二旋轉滑塊機構（8）和第一旋轉滑塊機構（6）活動連接，所述彈性件（7）的一端與上被動桿（4）固定連接，所述彈性件（7）的另一端與靠近第二旋轉滑塊機構（8）的下被動桿（5）的一端固定連接；還包括主動輪（9）、從動輪（10）、機械足（11）和驅動裝置（12），所述主動輪（9）與靠近第一旋轉滑塊機構（6）的下被動桿（5）的一端活動連接，所述機械足（11）與小腿桿（3）的下端活動連接，所述從動輪（10）與機械足（11）活動連接，所述驅動裝置（12）與上被動桿（4）固定連接，所述驅動裝置（12）包括馬達（1201）、同步輪（1202）和同步帶（1203），所述馬達（1201）和同步輪（1202）均設置于上被動桿（4）上，所述同步輪（1202）與主動輪（9）上設有同步帶（1203）。

2.根據權利要求1所述用于足式機器人的六桿機構，其特征在于：所述活動連接均為采用轉軸進行活動連接。