[發明專利]三電機驅動串聯機構手掌的三指靈巧末端執行器

有效

• 申請號: 202011202950.4
• 申請日: 2020-11-02
• 公開（公告）號: CN112318536B
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 章軍;劉禹;陳彥秋;陸新龍;錢善華;周浪;呂兵
• 申請（專利權）人: 江南大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 無錫華源專利商標事務所(普通合伙) 32228
• 代理人: 聶啟新

1.一種三電機驅動串聯機構手掌的三指靈巧末端執行器，其特征在于：包括電機蝸輪減速器(1)、底板(2)、螺紋頭驅動軸(3)、兩個開槽一桿(9)、螺紋頭從動軸(10)、兩個電機行星輪減速器(16)和兩個開槽二桿(17)，電機蝸輪減速器(1)固定在底板(2)上，電機蝸輪減速器(1)帶動螺紋頭驅動軸(3)轉動，螺紋頭驅動軸(3)上安裝主動齒輪(5)，螺紋頭從動軸(10)上安裝錐孔齒輪(11)，主動齒輪(5)與錐孔齒輪(11)嚙合且轉速相等、轉向相反，其中一個開槽一桿(9)的一端垂直固定在螺紋頭驅動軸(3)的外端，另一個開槽一桿(9)的一端垂直固定在螺紋頭從動軸(10)的外端，每個開槽一桿(9)的另一端分別安裝電機行星輪減速器(16)，電機行星輪減速器(16)的輸出軸和開槽二桿(17)的一端垂直連接，電機行星輪減速器(16)的輸出軸和螺紋頭驅動軸(3)、螺紋頭從動軸(10)相互平行，底板(2)上固定長手指座(19)，兩個開槽二桿(17)上或者兩個開槽一桿(9)上分別安裝短手指座(18)，長手指座(19)、兩個短手指座(18)上均裝有直角板手指(20)，所有直角板手指(20)在同一平面上。

2.如權利要求1所述的三電機驅動串聯機構手掌的三指靈巧末端執行器，其特征在于：所述螺紋頭驅動軸(3)上裝有開槽一桿(9)、長套筒(8)、兩個第一大帶座軸承(7)、主動齒輪(5)和短鍵(4)，其中一個開槽一桿(9)的一端套在螺紋頭驅動軸(3)上并靠螺釘緊固在螺紋頭驅動軸(3)一端的削扁面上、靠螺母軸向緊固；一個第一大帶座軸承(7)固定在齒輪蓋板(6)上，被抓持物體產生軸向的重力由螺紋頭驅動軸(3)的軸肩面傳遞到這個第一大帶座軸承(7)的內圈承受，同軸心線的另一個第一大帶座軸承(7)固定在底板(2)，齒輪蓋板(6)由兩個導向螺柱(23)和底板(2)聯結成整體結構，導向螺柱(23)兩端均為與相應孔間隙配合的圓柱面，再用螺母擰緊而不是導向螺柱(23)旋緊在底板(2)和齒輪蓋板(6)上。

3.如權利要求2所述的三電機驅動串聯機構手掌的三指靈巧末端執行器，其特征在于：所述螺紋頭從動軸(10)由第二大帶座軸承和小帶座軸承(14)支撐，第二大帶座軸承和小帶座軸承(14)分別固定在齒輪蓋板(6)和底板(2)上，軸向由螺紋頭從動軸(10)的軸肩面、錐孔齒輪(11)、錐套(12)、扁圓螺母13構成轉動體，錐孔齒輪(11)孔內有錐套(12)，扁圓螺母13抵押在錐套(12)上，另一個開槽一桿(9)的另一端套在螺紋頭從動軸(10)上并靠螺釘緊固在螺紋頭從動軸(10)一端的削扁面上。

4.如權利要求3所述的三電機驅動串聯機構手掌的三指靈巧末端執行器，其特征在于：所述開槽一桿(9)上開設了多組可調節電機行星輪減速器(16)安裝位置的安裝孔系，電機行星輪減速器(16)輸出軸的最外端是外螺紋段，電機行星輪減速器(16)輸出軸上被加工成一平行軸心線的削扁面，開槽二桿(17)套進電機行星輪減速器(16)的輸出軸上、靠螺釘緊固在削扁面并靠螺釘緊固傳遞扭矩，并用螺母將開槽二桿(17)軸向緊固在電機行星輪減速器(16)輸出軸上。

5.如權利要求4所述的三電機驅動串聯機構手掌的三指靈巧末端執行器，其特征在于：所述開槽二桿(17)上開有腰型槽，開槽二桿(17)上腰形槽的寬度與短手指座(18)螺紋端的一段圓柱面直徑間隙配合，短手指座(18)通過螺母固定在開槽二桿(17)上，底板(2)上同軸心線地銑削加工了兩層寬窄不同的腰形槽，寬腰形槽與長手指座(19)兩側面間隙配合并用螺母固定，長手指座(19)、兩個短手指座(18)上安裝的直角板手指(20)接觸抓取物體面上均粘結有扁橢圓橫截面橡膠條(21)。

6.如權利要求1所述的三電機驅動串聯機構手掌的三指靈巧末端執行器，其特征在于：所述開槽一桿(9)上開有腰型槽，開槽一桿(9)上腰形槽的寬度與短手指座(18)螺紋端的一段圓柱面直徑間隙配合，短手指座(18)通過螺母固定在開槽一桿(9)上，安裝直角板手指(20)的短手指座(18)的安裝面上固定有墊塊(22)，短手指座(18)上的直角板手指(20)安裝在墊塊(22)上使得所有直角板手指(20)在同一平面上。