[發明專利]一種水下潛水機器人

有效

• 申請號: 202011202505.8
• 申請日: 2020-11-02
• 公開（公告）號: CN112357022B
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 張忠林;齊峻陽;李立全;李欽;柴孝峰
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H1/36
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種水下潛水機器人，其特征在于：包括主腔體、彈性腰部裝置、腿部裝置、設置在主腔體四個角上的推進器，彈性腰部裝置包括設置在主腔體內的兩個舵機、通過彈簧與主腔體殼體端面連接的彈性腰部墊板、設置在主腔體殼體端面與彈性腰部墊板之間的萬向節，每個舵機的輸出端連接有一舵機圓盤，舵機圓盤上設置有舵機盤曲柄連桿，舵機盤曲柄連桿的端部連接有導桿，導桿的下端連接有滑塊鉸接頭，滑塊鉸接頭與滑塊連接，在彈性腰部墊板上設置有兩組支撐架和支撐架連桿，兩個滑塊分別設置在對應的支撐架連桿上；所述腿部裝置有兩個，且分別與彈性腰部墊板連接，腿部裝置包括大腿部、小腿部和腳部；腿部裝置包括與彈性腰部墊板連接的大腿部框架、設置在大腿部框架內的兩個步進電機，步進電機一通過第一傳動帶機構將運動傳遞至給第一圓柱齒輪機構，第一圓柱齒輪機構的輸出輪與第二傳動帶機構的輸入帶輪通過套筒設置在齒輪傳動軸一上，第二傳動帶機構的輸出帶輪與第三傳動帶機構的輸入帶輪通過套筒設置在小腿傳動軸上，小腿傳動軸設置在兩個小腿側板之間，四散傳動帶機構的同步帶上固連有小腿滑塊，小腿滑塊設置在小腿滑塊滑軌上，小腿滑塊滑軌的一端設置在傳動軸導桿上、另一端設置在腳蹼傳動軸上，傳動軸導桿設置在兩小腿側板之間，在小腿滑塊的兩端固連有傳動軸拉桿，兩個傳動軸拉桿與腳部傳動軸連接；步進電機二的輸出端連接錐齒輪機構的輸入輪，錐齒輪機構的輸出輪與第二圓柱齒輪機構的輸入齒輪通過套筒設置在齒輪傳動軸二上，第二圓柱齒輪機構的輸出輪與第四傳動帶機構是輸入帶輪通過套筒設置在第一齒輪傳動軸上，第四傳動帶機構的同步帶上固連有大腿滑塊，大腿滑塊設置在大腿滑軌上，大腿滑軌的一端設置在齒輪傳動軸一上、另一端設置在小腿傳動軸上，大腿滑塊的兩端固連有腿部拉桿，兩個腿部拉桿與腿部傳動軸拉桿連接，腿部傳動軸拉桿設置在兩個腿部側板之間，大腿滑軌和小腿滑塊滑軌上分別設置有一對限位開關擋塊，大腿滑塊和小腿滑塊上設置有限位開關。

2.根據權利要求1所述的一種水下潛水機器人，其特征在于：兩個滑塊的位置分別是：一個是在彈性腰部墊板的一側、另一個在彈性腰部墊板的中間位置且在萬向節的后方。

3.根據權利要求1或2所述的一種水下潛水機器人，其特征在于：所述腳部包括通過連接件與腳部傳動軸連接的腳蹼固定件、設置在腳蹼固定件上的腳蹼板。