[發明專利]障礙物檢測方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質

在審

• 申請號: 202011201756.4
• 申請日: 2020-11-02
• 公開（公告）號: CN112598615A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 李松澤;蘭莎鄖;戴震;倪凱;肖云龍
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/11;G06T17/00;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04
• 代理公司: 北京衛智暢科專利代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

1.一種障礙物檢測方法，包括：

獲取環境點云數據集合，其中，所述環境點云數據是通過安裝在目標車輛上的激光雷達對周圍環境掃描得到的，所述環境點云數據包括：橫坐標值，縱坐標值，豎坐標值，雷達回波功率值，所述環境點云數據包括的橫坐標值、縱坐標值和豎坐標值是在目標車輛坐標系下的坐標值，所述目標車輛坐標系是以所述目標車輛行進方向為橫軸、以所述目標車輛的底盤中心為原點、以與所述目標車輛的后軸平行的線作為縱軸、以與地面垂直的線作為豎軸的坐標系；

對所述環境點云數據集合進行裁剪處理以生成裁剪后的環境點云數據集合；

對所述裁剪后的環境點云數據集合進行降采樣處理以生成降采樣后的環境點云數據集合；

將所述降采樣后的環境點云數據集合輸入至障礙物檢測模型以生成障礙物信息集合；

對所述障礙物信息集合中的障礙物信息進行過濾處理以生成過濾障礙物信息集合；

通過車載通信模塊，將所述過濾障礙物信息集合發送至控制規劃終端。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述對所述環境點云數據集合進行裁剪處理以生成裁剪后的環境點云數據集合，包括：

獲取橫向感知距離和所述激光雷達的感知半徑；

基于所述橫向感知距離和所述感知半徑，確定非裁剪區域；

從所述環境點云數據集合中選擇落入所述非裁剪區域的環境點云數據作為裁剪后的環境點云數據，得到裁剪后的環境點云數據集合。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述基于所述橫向感知距離和所述感知半徑，確定非裁剪區域，包括：

通過以下公式確定非裁剪區域：

其中，TR表示所述橫向感知距離，x表示所述環境點云數據集合中環境點云數據包括的橫坐標，y表示所述環境點云數據集合中環境點云數據包括的縱坐標，R表示所述感知半徑，CH表示所述目標車輛的車身長度。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述對所述裁剪后的環境點云數據集合進行降采樣處理以生成降采樣后的環境點云數據集合，包括：

基于所述裁剪后的環境點云數據集合和預設的最大遞歸深度，構建八叉樹；

將所述八叉樹中包含的環境點云數據確定為降采樣后的環境點云數據，得到降采樣后的環境點云數據集合。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述障礙物檢測模型包括：第一特征提取層，體素切分和特征拼接層，第二特征提取層，單元特征平鋪層，第三特征提取層，障礙物屬性回歸層。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述將所述降采樣后的環境點云數據集合輸入至障礙物檢測模型以生成障礙物信息集合，包括：

通過所述障礙物檢測模型中的第一特征提取層對所述環境點云數據集合進行稀疏卷積以生成第一特征；

通過所述障礙物檢測模型中的體素切分和特征拼接層對所述第一特征進行體素劃分以及特征拼接以生成第二特征；

通過所述障礙物檢測模型中的第二特征提取層對所述第二特征進行進一步的特征提取以生成第三特征；

通過所述障礙物檢測模型中的單元特征平鋪層將所述第三特征平鋪至對應的體素網格中以生成第四特征；

通過所述障礙物檢測模型中的第三特征提取層對所述第四特征進行二維卷積特征提取以生成第五特征；

基于所述第五特征，通過所述障礙物檢測模型中的障礙物屬性回歸層對障礙物屬性進行回歸處理以生成障礙物信息集合。