[發明專利]AGV定位系統、控制方法、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011201494.1
• 申請日: 2020-11-02
• 公開（公告）號: CN112256032A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 江文松;胡曉豪;羅哉
• 申請（專利權）人: 中國計量大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06K7/14
• 代理公司: 廣州長星專利商標代理事務所(普通合伙) 44662
• 代理人: 梁桂萍

1.一種AGV定位系統，其特征在于，包括：

視覺定位機構，所述視覺定位機構包括設置于室內的拍攝裝置和設置于AGV車上的定位靶標；

UWB定位機構，所述UWB定位機構包括設置于室內的UWB基站和設置于AGV車上的UWB標簽；

控制設備，所述控制設備與所述視覺定位機構和所述UWB定位機構電性連接。

2.根據權利要求1所述的AGV定位系統，其特征在于，

所述拍攝裝置的數目為至少3個，所述定位靶標為印有ArUco碼的陶瓷板，所述ArUco碼包括ArUco碼標志點。

3.一種用于AGV定位系統的控制方法，其特征在于，包括：

獲取拍攝裝置拍攝的圖像數據，根據所述圖像數據計算第一AGV實時坐標；

獲取UWB標簽的數據，根據所述UWB標簽的數據計算第二AGV實時坐標；

在所述圖像數據中無障礙物的情況下，所述第一AGV實時坐標為所述AGV的當前定位坐標，在識別到所述圖像數據中包含障礙物的情況下，所述第二AGV實時坐標為所述AGV的當前定位坐標。

4.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，還包括：

在識別到所述圖像數據中包含障礙物的情況下，記時間為T時刻，讀取T時刻之前的第一AGV實時坐標和第二AGV實時坐標，計算誤差值；

在所述圖像數據中無障礙物的情況下，所述第一AGV實時坐標為所述AGV的當前定位坐標，在識別到所述圖像數據中包含障礙物的情況下，所述第二AGV實時坐標與所述誤差值之和為所述AGV的當前定位坐標。

5.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根據所述圖像數據計算第一AGV實時坐標包括：

識別所述圖像數據中的ArUco碼標志點；

進行姿態轉換，求解旋轉矩陣和平移矩陣，得到ArUco碼標志點的坐標值，即所述第一AGV實時坐標；

其中，定義世界坐標系為W，拍攝裝置的坐標系為C，圖像坐標系為O；

{C}相對{W}的描述為{O}相對{C}的描述為則

其中，表示C相對W的旋轉矩陣，表示O相對于C的旋轉矩陣，^WP_C表示C相對于W的平移矩陣，^CP_O表示O相對于C的平移矩陣；

根據齊次變換的逆變換過程，得：

聯立式(1)和式(2)計算得到圖像坐標系相對于世界坐標系的旋轉矩陣R和平移矩陣T。

6.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，還包括：

根據所述AGV的當前定位坐標，判斷所述AGV的當前定位坐標是否在預設路徑上；

若判斷結果為否，則根據所述AGV的當前定位坐標調整所述AGV的移動路線，以使所述AGV在所述預設路徑上繼續移動。

7.一種用于AGV定位系統的控制設備，其特征在于，包括：

第一AGV實時坐標計算模塊，用于獲取拍攝裝置拍攝的圖像數據，根據所述圖像數據計算第一AGV實時坐標；

第二AGV實時坐標計算模塊，用于獲取UWB標簽的數據，根據所述UWB標簽的數據計算第二AGV實時坐標；

AGV的當前定位坐標輸出模塊，用于在所述圖像數據中無障礙物的情況下，輸出所述第一AGV實時坐標為所述AGV的當前定位坐標，在識別到所述圖像數據中包含障礙物的情況下，輸出所述第二AGV實時坐標為所述AGV的當前定位坐標。

8.根據權利要求7所述的控制設備，其特征在于，所述AGV的當前定位坐標輸出模塊還包括：

誤差值計算子模塊，用于在識別到所述圖像數據中包含障礙物的情況下，記時間為T時刻，讀取T時刻之前的第一AGV實時坐標和第二AGV實時坐標，計算誤差值；

所述AGV的當前定位坐標輸出模塊用于在識別到所述圖像數據中包含障礙物的情況下，輸出所述第二AGV實時坐標與所述誤差值之和為所述AGV的當前定位坐標。