[發明專利]一種仿魚魚尾裝置及其控制方法

在審

• 申請號: 202011201069.2
• 申請日: 2020-11-02
• 公開（公告）號: CN112498637A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 王學慧;薛竹筠;吳小平
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36
• 代理公司: 南京正聯知識產權代理有限公司 32243
• 代理人: 沈留興

1.一種仿魚魚尾裝置，其特征在于：包括魚尾本體、放置板和控制器，所述控制器設置在放置板上，所述控制器與魚尾本體電連接；所述控制器包括電連接的電源、穩壓裝置、信號放大裝置和單片機，用于給所述魚尾本體供電，所述電源、穩壓裝置、信號放大裝置分別與單片機電連接，所述電池安裝在放置板的左側，所述放置板中間固定信號放大裝置，所述放置板的右邊放置穩壓裝置；所述魚尾本體由IPMC柔性材料制成，魚尾的末端為兩個三角狀組成。

2.根據權利要求1所述的一種仿魚魚尾裝置，其特征在于，所述魚尾本體前翼與信號放大裝置用兩根電線相互連接。

3.根據權利要求2所述的一種仿魚魚尾裝置，其特征在于，所述兩根電線用絕緣膠帶分別纏繞起來。

4.根據權利要求1所述的一種仿魚魚尾裝置，其特征在于，所述單片機采用stm32。

5.一種控制如權利要求1-4任一項所述的仿魚魚尾裝置的控制方法，其特征在于：

包括以下步驟：(1)按下電源開關，電源給整個裝置供電，單片機stm32輸出5V，1HZ的方波信號，穩壓裝置穩定電壓，信號放大器將單片機stm32輸出的方波信號進行放大處理，放大后的驅動信號經兩根導線傳輸到魚尾本體上，由IPMC柔性材料制成的魚尾本體接收到相關信號時，魚尾本體發生宏觀上的彎曲變形，魚尾本體后翼朝向右邊偏轉；

魚尾本體在接收到經信號放大器處理過的反向信號后，魚尾本體恢復原狀并向左發生彎曲變形，在方波信號的激勵下，魚尾本體發生朝右再朝左的往復運動，推動整個裝置的前進。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于：在運動過程中可以通過調節電壓與頻率控制裝置的前進速度；調高裝置的電壓，彎曲變形的程度增大，擺動的幅度也就隨之增大，游動的速度加快；或者當施加信號的電壓幅值相同時，信號頻率越低，產生的彎曲變形的位移會增大，加快游動速度。