[發明專利]利用無線定位輔助目標檢測的方法和裝置

有效

• 申請號: 202011200320.3
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112197747B
• 公開（公告）日: 2021-08-13
• 發明（設計）人: 陳彥;邱成潤;張冬;孫啟彬;吳曼青
• 申請（專利權）人: 中國科學技術大學
• 主分類號: G01C11/04
• 分類號: G01C11/04;G01S5/02;G06K9/46;G06N3/08
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 孫蕾

1.一種利用無線定位輔助目標檢測的方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取圖像的二維矩陣信息、天線陣列得到的定位信息；

通過成像原理計算出每個定位結果在圖像中的坐標；

通過計算出的坐標以及獲得的距離在圖像中得到每個定位結果對應的一個定位區域；

通過深度學習檢測方法輸出未進行非極大值抑制的檢測結果；

計算最終檢測結果和定位區域的重合度γ；

修改每個定位結果的置信值；

對檢測結果進行改進的非極大值抑制，至此完成了利用無線定位輔助目標檢測；

其中，所述定位信息包括水平角度、垂直角度和距離信息；

其中，所述重合度指的是檢測框包含的定位區域的比例占整個定位區域的比重；所述重合度γ的計算公式如下：

其中，area(detections)表示檢測框包含的定位區域的面積，area(location)表示整個定位區域的面積；

所述修改每個定位結果的置信值的修改方式為：

S_new＝(1-λ+λ×γ)×S；

其中，S為定位結果未修改之前的置信值，S_new為定位結果修改后的置信值，λ是一個預先給定的值，表示無線定位的權重；若無線定位平均精度偏小，則λ也要相應的設置小來降低無線定位在最終結果中的權重；

其中所述改進的非極大值抑制具體包括以下步驟：

初始化結果集R，交并集閾值τ和循環變量i＝1；并輸入檢測框結果集B、檢測置信值結果集X、無線標簽集W和定位個數n；

步驟1：將B、X、W按置信值S降序排列，保持一一對應；

步驟2：取B中第i個檢測框b_i、X中第i個置信值s_i、W中第i個無線標簽w_i；將b_i與R中所有框進行重合度計算，若大于τ則跳轉到步驟4；若b_i與R中的檢測框存在相同的無線標簽，則跳轉到步驟4；

步驟3：將b_i加入R中；

步驟4：i＝i+1，若|R|＜n并且i＜|B|，則跳轉到步驟2，否則跳轉到步驟5；

步驟5：若|R|＝n則結束算法，否則i＝0并且進行步驟6；

步驟6：取B中第i個檢測框b_i、X中第i個置信值s_i、W中第i個無線標簽w_i；若b_i與R中的檢測框存在相同的無線標簽，則跳轉到步驟8；

步驟7：將b_i加入R中；

步驟8：i＝i+1，若|R|＜n并且i＜|B|，則跳轉到步驟6，否則跳轉到步驟9；

步驟9：返回檢測結果集R，結束算法。

2.一種如權利要求1所述的利用無線定位輔助目標檢測的方法使用的裝置，包括：

無線定位模快，包括定位X方向與Y方向的天線陣列，并且定位的最終誤差不超過50cm；

目標檢測模快，包括一具備攝像頭的電子設備，采用所述攝像頭捕捉現實場景畫面，用于獲取圖像的二維矩陣信息；還包括深度學習目標檢測器，為二階段目標檢測器或一階段檢測器。