[發明專利]坐標關系的標定方法、裝置、設備及介質

在審

• 申請號: 202011200240.8
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN113759347A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 闞常凱
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 周天宇

本公開提供了一種坐標關系的標定方法，包括：獲取激光雷達的第一傳感器數據及車輛的第二傳感器數據；根據所述第一傳感器數據計算預設時間間隔內所述激光雷達的第一位姿變化量；根據所述第二傳感器數據計算相同預設時間間隔內所述車輛的第二位姿變化量；判斷所述第一位姿變化量及所述第二位姿變化量是否為有效數據；若是，則根據所述第一位姿變化量及所述第二位姿變化量計算所述激光雷達與所述車輛之間的坐標變換關系；根據有效的第一位姿變化量及第二位姿變化量計算所述車輛的第三位姿變化量，以所述第三位姿變化量更新所述第二位姿變化量。本公開還提供了一種坐標關系的標定裝置，一種電子設備及一種可讀存儲介質。

技術領域

本公開涉及電子技術領域，更具體地，涉及一種坐標關系的標定方法、裝置、設備及介質。

背景技術

傳感器標定是數據融合的基礎，在機器人等技術中屬于基礎關鍵技術，起到舉足輕重的作用。多線激光雷達與車輛之間標定的目的是求解出多線激光雷達與車輛在以后軸中心為坐標原點，沿車身方向向前為x軸的坐標系之間的坐標關系。

在實現本公開構思的過程中，發明人發現相關技術中至少存在如下問題：多線激光雷達與車輛之間標定通常需要選取標定物，以標定物為參照進行標定，該種標定方式操作復雜，并且受限于環境條件。并且，傳統的標定方式一般為靜態標定，無法滿足實際運用中動態標的定需求。

發明內容

有鑒于此，本公開提供了一種用于無標定物且動態求解激光雷達與車體坐標關系的標定方法。

本公開的一個方面提供了坐標關系的標定方法，包括：獲取激光雷達的第一傳感器數據及車輛的第二傳感器數據；根據所述第一傳感器數據計算預設時間間隔內所述激光雷達的第一位姿變化量；根據所述第二傳感器數據計算相同預設時間間隔內所述車輛的第二位姿變化量；判斷所述第一位姿變化量及所述第二位姿變化量是否為有效數據；若是，根據所述第一位姿變化量及所述第二位姿變化量計算所述激光雷達與所述車輛之間的坐標變換關系，以及根據有效的第一位姿變化量及第二位姿變化量計算所述車輛的第三位姿變化量，以所述第三位姿變化量更新所述第二位姿變化量，并重復執行所述根據有效的第一位姿變化量及第二位姿變化量計算所述激光雷達與所述車輛之間的坐標變換關系的操作。

根據本公開的實施例，所述根據所述第一傳感器數據計算預設時間段內所述激光雷達的第一位姿變化量包括：對所述第一傳感器數據中相鄰幀的數據進行匹配，根據匹配結果計算所述激光雷達在所述預設時間間隔內旋轉角度的變化量。

根據本公開的實施例，所述根據所述第二傳感器數據計算相同預設時間段內所述車輛的第二位姿變換矩陣包括：根據所述第二傳感器數據計算所述車輛在所述預設時間間隔內的位移變化量及航向角的變化量。

根據本公開的實施例，根據動力學方程：

計算所述預設時間間隔內的位移變化量及航向角的變化量，其中，X表示車輛在自動駕駛車輛車體坐標系中x軸方向的位移，Y表示車輛在自動駕駛車輛車體坐標系中y軸方向的位移，表示對X求一階倒數，表示對Y求一階倒數，V表示車輛后輪中心的速度，l_f表示車輛的前懸長度，l_r表示車輛的后懸長度，ψ表示航向角，δ_f表示前輪轉向角，δ_r表示后輪轉向角，β表示滑移角，計算公式為：

根據本公開的實施例，所述根據所述第一位姿變化量及所述第二位姿變化量計算所述激光雷達與所述車輛之間的坐標關系包括：根據手眼標定理論AX＝XB求解所述坐標變換關系，其中，A為由所述第一位姿變化量轉換得到的位姿變換矩陣，B為由所述第二位姿變化量轉換得到的位姿變換矩陣，X為所述坐標變換關系。